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Verso la robotica

Apparecchiature e progetti per automazioni


Gli ultimi articoli di ian27177

pubblicato 4 anni fa, 364 visualizzazioni

Ciao a tutti, colgo subito l'occasione per augurare a tutti un Felice 2014!!! E' ormai passato diverso tempo dall'ultimo mio post, e avevo promesso filmati in acqua del SEASTICK. Di uscite in mare nel frattempo ne abbiamo fatte diverse.. ma il più delle volte è stato per testare gli update hardware e software. Siamo sempre molto concentrati nel capire cosa funziona e cosa no.. e spesso tralasciamo di curare la parte documentale come i filmati o le foto. Ma questa volta abbiamo dovuto! ci serviva per realizzare il video finale per la gara a cui stiamo partecipando indetta dalla società Toradex.

Il filmato ha l'intento di riassumere il nostro progetto affinchè possa venire valutato da una giuria di esperti, presi da alcune società del settore elettronico, alcuni accademici e personale della stessa Toradex.

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pubblicato 4 anni fa, 551 visualizzazioni

Durante l'estate abbiamo apportato numerose modifiche tecniche al nostro AUV. Abbiamo realizzato alcune nuove schede elettroniche, come le schede di controllo dei due motori brushless di propulsione (con controllo di velocità ad anello chiuso, misura di corrente, can bus isolato etc..), la scheda dell'autopilota, la scheda che controlla i motori in continua per i timoni e la rotazione dei motori, la scheda GPS etc... quindi anche molto software da testare. Inoltre abbiamo sostituito la scheda software di alto livello con la Colibri che ospita un OS Windows Compact Embedded 7 (la versione ultra-rapida fa il boot in 450ms!! la nostra immagine è un pò più "grassa" e ci mette qualche ms in più..) e l'interfaccia verso l'hardware, il webserver, e il server TCP. Anche dal punto di vista meccanico abbiamo apportato delle migliorie, quali la ridisposizione interna dei cassetti con l'aggiunta del nuovo vano batterie(non ancora visibili nel video), la sostituzione del motoriduttore per la rotazione dei thruster motors (in questo video non era ancora stato cambiato e infatti la rotazione dei motori è piuttosto lenta) e un'importante lavoro di bilanciamento e disposizione del baricentro.

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pubblicato 4 anni fa, 319 visualizzazioni

Durante l'estate noi abbiamo continuato a lavorare sul progetto Seastick e abbiamo apportato modifiche significative al sistema. I cambiamenti sono numerosi, a partire dall'integrazione di un'interfaccia di navigazione GPS all'interno del software. Attraverso questa si può caricare una missione generata con il software di mission planning (da noi realizzato) e quindi osservare il percorso del veicolo in tempo reale. Un miglioramento importante è il controllo parametrico dei due motori di propulsione, mediante il quale è possibile eseguire tutti i tipi di curve fino alla rotazione sul posto.

Un altro aggiornamento molto importante è stato fatto per quanto riguarda le batterie. Abbiamo infatti sostituito le vecchie batterie al piombo con nuove batterie NiMH. Con le batterie NiMH abbiamo riscontrato enormi vantaggi per quanto riguarda l'affidabilità e la durata rispetto alle batterie LiIon e una significativa riduzione di peso e una maggiore capacità rispetto alle batterie al piombo. Questo tipo di batterie conferisce un'autonomia di missione al Seastick di 6 ore, che risulta essere più che sufficiente. Naturalmente questo ha portato a cambiamenti nella distribuzione del peso ed è stato necessario un lavoro minuzioso di bilanciamento del veicolo.

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pubblicato 4 anni fa, 282 visualizzazioni

Questo è il secondo articolo che dedico ad un progetto a cui sto lavorando ormai da anni insieme al mio compare e amico Roberto, il Seastick.

In questo breve articolo voglio parlare di uno dei sensori a mio parere più complessi, tuttavia necessario in qualunque robot autonomo. Sto parlando del senso dell' "equilibrio", se così si può dire...

Per poter controllare gli attuatori del Seastick affinché corregga e mantenga la posizione e l'inclinamento voluti, è necessario un sensore che possa stimare l'angolo di rotazione rispetto all'asse terrestre.

Il problema è che non esiste (almeno per ora) un sensore che da solo possa farlo, anche perché forse non esiste nemmeno un riferimento assoluto a cui fare riferimento, ma mi spiego meglio.

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pubblicato 4 anni fa, 652 visualizzazioni

Sono ormai un paio di anni che io ed il mio amico Roberto ci siamo messi in testa di realizzare un robot autonomo sottomarino... In realtà quando io sono entrato nel progetto, Roberto aveva già iniziato da diversi anni ed aveva lavorato sopratutto sulla parte elettromeccanica, sulle tenute, la propulsione e in radiofrequenza. Poi sono arrivato Io con i miei uC a complicare tutto! Lavorando insieme, il progetto ha preso una strada ripida e piena di sacrifici e solo adesso sta iniziando a dare le prime soddisfazioni. Nel momento in cui sto scrivendo stiamo partecipando ad un concorso organizzato da una ditta Svizzera che produce ottimi moduli a microprocessore, si chiama Toradex e nel corso dell'articolo inserirò alcuni link alla nostra pagina della gara. Vi racconto brevemente cosa abbiamo pensato di fare.

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pubblicato 8 anni fa, 27.215 visualizzazioni

Come si intuisce dal titolo, vorrei descrivere gli elementi fondamentali di una macchina a controllo numerico autocostruita per fresatura. Questo articolo non ha la pretesa di trattare tutte le problematiche , né tanto meno la teoria legata alla costruzione di una macchina fresatrice a controllo numerico, vuole solo descriverne i passi necessari e i problemi riscontrati durante la sua costruzione. Il fine del progetto è quello di realizzare una fresatrice a 3 assi che permetta di realizzare oggetti di piccole/medie dimensioni ma anche dotata della precisione necessaria a scontornare le piste di un PCB. CNC sta per “Computer Numerical Control” , quindi una macchina utensile controllata da un computer. Ne esistono diversi tipi, dai torni alle frese a macchine ibride o custom. Tutte hanno la caratteristica di lavorare il materiale in modo completamente automatico, i comandi vengono impartiti dal computer in base ad un progetto elaborato e disegnato in precedenza per mezzo di un programma CAD. [...]

pubblicato 9 anni fa, 7.679 visualizzazioni

Un gioco da bambini? Don’t judge a book by its cover! Il nome completo è Lego NXT Mindstorms, si tratta della ultima serie di Lego Mindstorms, sostituisce la precedente RCX. Come gioco per bambini è abbastanza costosetto… intorno ai 300 euro.. e quindi aggiungerei per bambini ricchi o bambini con papà molto lungimiranti. In realtà la Lego ha fatto molto di più, ha capito le potenzialità del suo prodotto e lo ha lasciato “aperto”, sapendo bene che la cosa avrebbe moltiplicato infinitamente i profitti. Ma procediamo con ordine. Esistono due confezioni di Lego NXT, la versione retail, ovvero quella che si trova nei negozi di giocattoli, e la versione educational, prodotta per lo più per Scuole e Università (università?!? eggià… Università!). [...]

pubblicato 9 anni fa, 1.949 visualizzazioni

Nabaztag in Armeno significa coniglio, è per questo motivo che il suo inventore, di origini Armene, ha chiamato così la sua creazione. Si tratta di un oggetto dalla forma simile ad una pera, di colore bianco lucido con due lunghe escrescenze rotanti sulla parte superiore. Forse la mia descrizione non gli rende giustizia, per questo ho inserito una foto così che lo possiate ammirare in tutto il suo splendore: [Immagine] In effetti a guardarlo bene ha l'aspetto di un coniglio ed è anche simpatico !!.. e poi ha l'aspetto innocente.. La ditta che lo produce si chiama Violet e quello attualmente in commercio in realtà è chiamato Nabaztag:tag , perchè è la versione aggiornata di alcune funzionalità. [...]

pubblicato 9 anni fa, 4.600 visualizzazioni

Questo progetto nasce dalla curiosità di verificare se sia possibile visualizzare un’ immagine a colori su un qualunque monitor VGA con il solo utilizzo di un microcontrollore Pic. In effetti il progetto è riuscito, anche se con i limiti propri dell'hardware utilizzato, e ovviamente ho avuto grande soddisfazione quando, dopo ore ed ore perse davanti al programmatore sono riuscito ad visualizzare sul monitor la scritta colorata "Ciao Mondo!!". Ovviamente le "capacità grafiche" sono molto limitate, soprattutto dalla memoria flash a disposizione (80Kbyte nel caso dell'MCU scelta) e dalla massima frequenza di clock supportata dal controllore. Prima di passare alla trattazione delle scelte hardware e software da me attuate vorrei descrivere con semplicità lo standard VGA. Vi risparmio il pistolotto sulla storia dello standard, che comunque potete trovare su wiki al seguente link: http://it.wikipedia.org/wiki/Video_Graphics_Array [...]
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