[FIDOCAD]
FJC B 0.5
RV 26 16 99 33 0
LI 3 25 26 25 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 99 24 125 24 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 3 17 4 3 0 0 0 * r(nT)
LI 130 46 130 29 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 49 49 49 34 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 66 49 66 34 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 29 49 4 3 0 0 0 * J
TY 32 52 3 2 0 0 0 * max
TY 46 50 4 3 0 0 0 * a
TY 50 53 3 2 0 0 0 * max
TY 65 50 4 3 0 0 0 * v
TY 68 53 3 2 0 0 0 * max
TY 105 17 4 3 0 0 0 * x(nT)
TY 37 22 3 2 0 0 0 * Generatore di traiettorie
TY 111 33 4 3 0 0 0 * p(nT)
LI 86 48 86 33 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 85 50 4 3 0 0 0 * T
EV 135 29 125 19 0
LI 32 49 32 34 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 122 16 4 3 0 0 0 * +
TY 124 28 4 3 0 0 0 * -
RV 146 17 180 32 0
TY 158 21 4 3 0 0 0 * PID
LI 135 24 146 24 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 180 25 196 25 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
RV 196 15 218 53 0
LI 212 67 212 53 0
LI 207 53 207 66 0
LI 202 53 202 67 0
EV 216 85 198 66 0
TY 199 21 4 3 0 0 0 * DRIVE
RV 194 73 198 79 0
RV 216 73 220 79 0
LI 216 70 230 56 0
LI 230 56 230 32 0
LI 230 32 218 32 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 230 56 4 3 0 0 0 * ω
LI 200 83 195 88 0
LI 191 47 176 47 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 187 80 4 3 0 0 0 * θ
RV 176 39 153 53 0
LI 130 46 153 46 0
TY 206 72 4 3 0 0 0 * M
TY 227 63 3 2 0 0 0 * Encoder incrementale
TY 198 88 3 2 0 0 0 * Encoder assoluto
TY 163 43 4 3 0 0 0 * K
LI 191 89 191 47 0
TY 53 5 3 2 0 1 0 * Generatore di traiettorie, controllore di posizione e di velocità interni al drive
EP 221 60 226 65 3
RV 20 11 242 57 7
FCJ 1 0
EP 191 87 196 92 8