[FIDOCAD]
RV 200 150 315 200 0
LI 315 175 350 175 0
LI 315 175 320 170 0
LI 315 175 320 180 0
TY 325 165 4 3 0 0 0 * Wr
TY 205 170 4 3 0 0 0 * K1=
TY 275 165 4 3 0 0 0 * 5V
LI 250 175 310 175 0
TY 270 180 4 3 0 0 0 * 3600 rpm
TY 215 170 4 3 0 0 0 * 1.39x10-3=
LI 180 175 170 175 0
LI 170 175 175 170 0
LI 175 170 170 175 0
LI 170 175 175 180 0
RV 170 150 65 200 0
TY 250 140 4 3 0 0 0 * Trasduttore
TY 110 140 4 3 0 0 0 * ADC
TY 70 170 4 3 0 0 0 * K2=204,6=
LI 105 175 160 175 0
TY 130 165 4 3 0 0 0 * 1023 
TY 135 180 4 3 0 0 0 * 5V
LI 180 175 200 175 0
TY 185 160 4 3 0 0 0 * V
LI 65 175 15 175 0
LI 15 175 15 125 0
LI 15 125 20 130 0
LI 20 130 15 125 0
LI 15 125 10 130 0
TY 20 135 4 3 0 0 0 * K1*K2*W
TY 90 115 4 3 0 0 0 * K1*K2=K=0.284
RV 15 240 80 275 0
TY 40 230 4 3 0 0 0 * PI
TY 35 250 4 3 0 0 0 * Kp+Ki/s
LI 95 260 115 260 0
LI 95 255 115 255 0
LI 120 255 110 250 0
LI 120 260 110 265 0
RV 130 240 210 280 0
TY 170 230 4 3 0 0 0 * PI
TY 155 250 4 3 0 0 0 * Kp
TY 165 250 4 3 0 0 0 * (1+sTi)
TY 170 265 4 3 0 0 0 * sTi
LI 145 260 200 260 0