RV 75 35 35 10 0
RV 75 70 35 45 0
TY 50 20 4 3 0 0 0 * I(s)
TY 50 55 4 3 0 0 0 * α(s)
LI 35 20 15 20 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 35 60 15 60 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 95 20 75 20 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 95 60 75 60 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 15 10 4 3 0 0 0 * ξ(t)
TY 15 50 4 3 0 0 0 * ξ(t)
TY 18 15 3 2 0 0 0 * 1
TY 18 55 3 2 0 0 0 * 2
TY 80 10 4 3 0 0 0 * i(t)
TY 80 50 4 3 0 0 0 * α(t)
RV 95 10 160 70 0
LI 180 20 160 20 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 180 60 160 60 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 145 50 105 50 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 110 20 110 55 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 165 10 4 3 0 0 0 * v(t)
TY 165 50 4 3 0 0 0 * v(t)
TY 168 15 3 2 0 0 0 * x
TY 168 55 3 2 0 0 0 * y
TY 125 35 4 3 0 0 0 * φ + α(t)
TY 120 20 4 3 0 0 0 * |i(t)|
LI 110 50 115 15 2
FCJ 2 0 3 2 0 0
BE 123 50 123 40 118 35 113 30 3
FCJ 2 0 3 2 3 0