RV 100 45 140 60 0
RV 95 40 145 65 0
RV 115 45 120 60 0
RV 120 50 180 55 0
RV 180 45 195 60 0
RV 105 20 140 35 0
RV 130 35 135 45 0
RV 105 10 120 20 0
RV 105 70 150 85 0
EV 95 72 105 82 0
EV 180 72 190 82 0
RV 150 75 180 80 0
RV 40 35 70 55 0
MC 70 45 0 0 074
MC 35 45 0 0 074
LI 75 45 85 45 0
LI 85 45 85 15 0
LI 85 15 105 15 0
RV 115 85 125 90 0
LI 120 90 120 105 0
LI 120 105 25 105 0
LI 25 105 25 55 0
MC 25 55 3 0 074
EV 20 40 30 50 0
LI 30 45 35 45 0
MC 15 45 0 0 074
LI 15 45 5 45 0
TY 5 35 4 3 0 0 0 * r(k)
TY 30 80 4 3 0 0 0 * y(k)
TY 75 50 4 3 0 0 0 * e(k)
TY 108 76 3 2 0 0 0 * Sensore di posizione
TY 123 16 3 2 0 0 0 * Valvola proporzionale
TY 108 51 3 2 0 0 0 * Cilindro oleodinamico
TY 183 41 3 2 0 0 0 * Carico
TY 186 51 3 2 0 0 0 * M
MC 108 28 1 0 074
MC 133 33 3 0 074
TY 53 42 4 3 0 0 0 * K
SA 100 77 0
SA 185 77 0
TY 73 11 3 2 0 0 0 * Comando valvola
MC 160 45 0 0 074
MC 180 95 0 0 074
TY 155 35 4 3 0 0 0 * v(t)
TY 135 90 3 2 0 0 0 * y(t) = s(t)
MC 105 95 2 0 074
LI 105 95 180 95 0
LI 100 95 100 65 1
FCJ 0 0 3 2 4 0
LI 185 95 185 60 1
FCJ 0 0 3 2 4 0
RP 105 35 110 45 4
RP 130 35 135 45 4