[FIDOCAD]
FJC B 0.5
RV 58 32 95 60 0
EV 26 35 44 52 0
LI 45 44 58 44 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 13 44 26 44 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 35 80 35 52 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 60 42 4 3 0 0 0 * C(s) = PID
TY 46 35 4 3 0 0 0 * e(t)
TY 37 71 4 3 0 0 0 * y(t)
TY 10 35 4 3 0 0 0 * r(t)
TY 23 46 4 3 0 0 0 * +
TY 39 52 4 3 0 0 0 * -
LI 35 80 195 80 0
LI 95 45 140 45 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 98 37 4 3 0 0 0 * PID(t) = u(t)
RV 140 30 180 58 0
TY 145 42 4 3 0 0 0 * P(s)+ΔP(s)
LI 181 45 207 45 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 195 45 195 80 0
SA 195 45 0
TY 187 36 4 3 0 0 0 * y(t)