TY 95 35 4 3 0 0 0 * A ,B ,C ,D
LI 210 55 185 55 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 50 70 10 70 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 10 60 4 3 0 0 0 * u(t)
TY 190 45 4 3 0 0 0 * y(t)
RV 50 25 180 85 0
LI 50 35 10 35 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 10 20 4 3 0 0 0 * ξ(t)
TY 74 60 4 3 0 0 0 * x  x  x  ...  x
TY 78 65 4 3 0 0 0 * 0  1  2       N
TY 98 39 4 3 0 0 0 * E  E  E  E
TY 134 60 4 3 0 0 0 * w ... w
TY 138 65 4 3 0 0 0 * 0     M
RV 60 120 150 180 0
LI 60 125 35 125 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 25 70 25 160 0
LI 25 160 30 160 0
LI 30 160 60 160 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 195 55 195 100 0
LI 195 100 195 100 0
LI 195 100 35 100 0
LI 35 100 35 125 0
SA 195 55 0
SA 25 70 0
TY 40 150 4 3 0 0 0 * u(t)
TY 40 115 4 3 0 0 0 * y(t)
TY 80 145 4 3 0 0 0 * Kalman estimator
LI 185 140 150 140 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
LI 185 165 150 165 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 149 130 4 3 0 0 0 *  [ x    ]
TY 162 133 4 3 0 0 0 * est
TY 166 158 4 3 0 0 0 * est
RV 185 150 220 180 0
TY 231 152 4 3 0 0 0 * d  (t)
LI 255 165 220 165 0
FCJ 1 0 3 2 0 0
TY 200 160 4 3 0 0 0 * C
TY 205 165 4 3 0 0 0 * v
TY 235 157 4 3 0 0 0 * est
TY 159 128 4 3 0 0 0 * ^
TY 152 155 4 3 0 0 0 *  [ w    ]
TY 162 153 4 3 0 0 0 * ^
LI 5 50 5 15 2
FCJ 0 0 3 2 1 0
LI 30 50 5 50 2
FCJ 0 0 3 2 1 0
LI 30 90 30 50 2
FCJ 0 0 3 2 1 0
LI 185 90 30 90 2
FCJ 0 0 3 2 1 0
LI 185 15 185 90 2
FCJ 0 0 3 2 1 0
LI 5 15 185 15 2
FCJ 0 0 3 2 1 0