[FIDOCAD]
EV 60 50 40 30 0
LI 60 40 80 40 0
LI 50 55 50 70 0
LI 50 50 45 55 0
LI 50 50 55 55 0
LI 40 40 35 35 0
LI 40 40 35 45 0
LI 40 40 10 40 0
TY 15 30 4 3 0 0 0 * Wrif
TY 55 65 4 3 0 0 0 * Wmis
TY 65 35 4 3 0 0 0 * Ew
RV 80 25 145 60 0
TY 105 15 4 3 0 0 0 * PI
TY 100 35 4 3 0 0 0 * Kp+Ki/s
LI 145 40 160 40 0
RV 160 25 230 60 0
TY 180 15 4 3 0 0 0 * PLANT
TY 185 30 4 3 0 0 0 * 10
LI 165 40 215 40 0
TY 160 45 4 3 0 0 0 * (1+s Tau1) (1+s Tau2)
LI 230 40 255 40 0
LI 255 40 250 35 0
LI 250 35 255 40 0
LI 255 40 250 45 0
LI 240 40 240 80 0
LI 240 80 50 80 0
LI 50 80 50 70 0