[FIDOCAD]
FJC B 0.5
RV 21 10 94 27 0
LI 3 18 21 18 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 94 18 120 18 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 4 10 4 3 0 0 0 * r(nT)
LI 126 91 125 23 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 44 43 44 28 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 61 43 61 28 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 24 43 4 3 0 0 0 * J
TY 27 46 3 2 0 0 0 * max
TY 41 44 4 3 0 0 0 * a
TY 45 47 3 2 0 0 0 * max
TY 60 44 4 3 0 0 0 * v
TY 63 47 3 2 0 0 0 * max
TY 100 11 4 3 0 0 0 * x(nT)
TY 32 16 3 2 0 0 0 * Generatore di traiettorie
TY 106 27 4 3 0 0 0 * p(nT)
LI 81 42 81 27 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 80 44 4 3 0 0 0 * T
EV 130 23 120 13 0
LI 27 43 27 28 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 117 10 4 3 0 0 0 * +
TY 119 22 4 3 0 0 0 * -
RV 141 11 175 26 0
TY 153 15 4 3 0 0 0 * PID
LI 130 18 141 18 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
LI 175 19 191 19 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
RV 191 9 213 47 0
LI 207 61 207 47 0
LI 202 47 202 60 0
LI 197 47 197 61 0
EV 211 79 193 60 0
TY 194 15 4 3 0 0 0 * DRIVE
RV 189 67 193 73 0
RV 211 67 215 73 0
LI 211 64 225 50 0
LI 225 50 225 26 0
LI 225 26 213 26 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 227 35 4 3 0 0 0 * ω
LI 195 77 182 90 0
LI 182 90 167 90 0
FCJ 2 0 3 2 0 0
TY 173 83 4 3 0 0 0 * θ
RV 167 84 144 98 0
LI 126 91 144 91 0
TY 201 66 4 3 0 0 0 * M
TY 223 54 3 2 0 0 0 * Encoder incrementale
TY 193 82 3 2 0 0 0 * Encoder assoluto
TY 151 88 4 3 0 0 0 * K
EP 216 54 221 59 3
EP 186 81 191 86 8