MC 20 25 0 0 074
EV 25 20 35 30 0
LI 20 25 10 25 0
LI 35 25 45 25 0
MC 45 25 0 0 074
RV 50 20 70 30 0
MC 80 25 0 0 074
LI 80 25 70 25 0
RV 85 20 105 30 0
RV 120 20 140 30 0
RV 150 20 170 30 0
MC 115 25 0 0 074
MC 145 25 0 0 074
MC 185 25 0 0 074
LI 170 25 185 25 0
LI 180 25 180 50 0
LI 180 50 30 50 0
LI 30 50 30 35 0
MC 30 35 3 0 074
SA 180 25 0
TY 10 20 3 2 0 0 0 * r(k)
TY 125 36 3 2 0 0 0 * P (z)
TY 72 20 3 2 0 0 0 * u(k)
TY 108 19 3 2 0 0 0 * u (t)
LI 115 25 105 25 0
LI 145 25 140 25 0
TY 142 20 3 2 0 0 0 * y(t)
TY 181 20 3 2 0 0 0 * y(k)
TY 38 20 3 2 0 0 0 * e(k)
TY 25 30 3 2 0 0 0 * -
TY 57 23 3 2 0 0 0 * C(z)
TY 92 23 3 2 0 0 0 * ZOH
TY 127 23 3 2 0 0 0 * P(s)
TY 157 23 3 2 0 0 0 * A/D
TY 127 38 3 2 0 0 0 * d
TY 111 21 3 2 0 0 0 * h
TY 22 19 3 2 0 0 0 * +
RV 80 15 175 35 1
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