ElectroYou

salve a tutti, sono uno studente di 4 elettronica molto appassionato di questa materia e da tempo sono interessato al sistema di controllo PID. Da quello che sono riuscito a trovare e capire in internet è la somma di tre fattori: quello proporzionale, quello integrale e quello derivato dell'errore. Purtroppo le spiegazioni in internet non le trovo molto chiare e il mio professore di sistemi non lo conosce -.- (incredibile ). A me servirebbe un esempio di controllo PID scritto in mikropascal così da capire come funziona ed adattarlo al progetto che sto costruendo...qualsiasi aiuto è ben accetto, vi ringrazio in anticipo

Qui trovi qualche teoria che ho raccolto e il codice in C. Purtroppo il mikroPascal non lo uso anche se ho un bel ricordo del Pascal quando facevo l'università:
http://www.overdigit.com/data/Articles/Applicazione%20di%20un%20algoritmo%20PID%20su%20sistemi%20a%20microcontrollore.pdf
Questo è quanto ho messo a punto su delle applicazioni reali, anche se poi in pratica occorrono sempre degli adattamenti perché le situazioni sono diverse. In genere poi abbino tale codice ad un protocollo di supervisione per il quale ho scritto un software su PC tipo registratore a penne per vedere come vanno i valori. Il documento è un po' di anni che circola. Spesso i motori di ricerca abbinano la mia identità al pid e ormai non posso più farci nulla, per cui mi rassegno e ti metto il mio link diretto. Questa è anche una versione rivista di recente.
Non prendere per oro colato tutto quello che ho scritto perché ammetto di averlo buttato giù per fermare le idee quando ero anche io alla disperata ricerca di come fare a mettere in pratica ciò che mi avevano spiegato all'università.

Edit DD: cancellato quoting inutile!

grazie mille molto utile e spiegato molto bene...l'unica è C che non lo conosco ma si intuisce facilmente...grazie ancora

Beh, AOX: il tuo articolo è semplice e ben commentato. Ottimo lavoro.

Ciao.

Paolo.

Approfitto dell'occasione per raccontare la mia personale esperienza applicativa. L'algoritmo che ho esposto mi era stato suggerito da un manuale di un vecchio PLC (nel '93) e dopo varie rivisitazioni sono giunto a quanto ho scritto. Anche io non avevo trovato tanto in giro e per questo avevo voluto appuntarmelo. Quanto descritto non fa una piega dal punto di vista matematico e i risultati, almeno su sistemi di termoregolazione validi, sono buoni. Nella realtà purtroppo le situazioni che ho dovuto affrontare sono state molto anomale dal punto di vista fisico. In un caso dei lunghi e stretti tubi riscaldati e con una sonda all'estremo, venivano totalmente svuotati in pochi secondi. Ditemi come si fa a parlare di caratteristiche fisiche del sistema se dopo 3" non c'è quasi più niente del sistema. In altri casi, visto che le prove le faccio sempre con il mio datalogger-plotter, mi capita che il cliente che mi alita sul collo fin dall'inizio, nel vedere la temperatura che si avvicina al setpoint da sotto e che la potenza si riduce, mi dice: "ma perché riduci la potenza che sei ancora sotto!" oppure: "ma sei sopra!, stacca tutto. Fai come ti dico che nelle altre nostre vecchie macchine funzionava bene e ora abbiamo fretta". Altre volte: "ma perché non ci metti un trucco che, quando la temperatura sta sotto per più di 10", gli dai tre colpettini a piena potenza?". Ditemi voi, quando torno via, come faccio a raccontarlo a Ziegler e Nichols...

Paolino ha scritto:Beh, AOX: il tuo articolo è semplice e ben commentato. Ottimo lavoro.

Ciao.

Paolo.

Quoto anche le virgole!