In aggiunta a quanto riportato nel link consigliato da
g.schgor, riporto le seguenti considerazioni.
Nella figura sottostante ho disegnato lo schema semplificato di un inverter a mezzo-ponte in modo da poter individuare facilmente la tensione

prelevata in uscita.
Gli interruttori statici
Ta+ e
Ta- agiscono sempre in modo
complementare così da non cortocircuitare il dc-link. La modulazione PWM prevede il confronto di due forme d'onda:
- una triangolare, avente ampiezza
At e frequenza
ft, denominata
portante;
- una sinusoidale, avente ampiezza
As<At e frequenza
fs<<ft, denominata
modulante.
Negli intervalli di tempo nei quali la modulante "supera" la portante, la logica di controllo comanda la chiusura dell'interruttore
Ta+ (apertura dell'interruttore
Ta-) e viceversa nel caso opposto.
Nella figura sottostante è mostrato l'andamento della
portante, della
modulante e della
tensione in uscita 
in corrispondenza di un periodo di modulazione

; si noti che, essendo l'intervallo di tempo

notevolmente piccolo rispetto al periodo del segnale modulante, quest'ultimo si può ritenere pressoché costante e pari al generico valore

.
A questo punto di procede con la determinazione del valore medio della tensione in uscita

nel periodo di modulazione

...

essendo

il
duty-cycle così definito...

Sostituendo la (2) nella (1), si ottiene il seguente risultato...

...ovvero la relazione da te riportata
