ElectroYou

Ciao a tutti,
Qualcuno conosce bene i sensori di orientamento miniaturizzati?
Mi piacerebbe capire in che modo reiettano i campi magnetici non statici durante la misura del campo magnetico terrestre? È conseguenza della risposta in frequenza del magnetometro che utilizzano oppure vengono reiettati in altro modo dalla misura? ad esempio con un filtraggio digitale?
Se vengono usati in un ambiente industriale dove sono presenti molti disturbi alla frequenza di retei sono comunque affidabili?
:) ;)

E' una buona domanda alla quale so solo rispondere in modo molto approssimato e discutibile:
per reiettare l'influenza dei campi magnetici alternati dovrebbe bastare fare la media dell'uscita del sensore, ossia mettere un filtro passa basso ( un circuito RC).
e/o schermare i campi magnetici alternati con un uno schermo ( lamierino ).
Il campo magnetico terrestre di fondo è poi abbastanza intenso per poter esssere ben rilevato.

Oppure Un filtro di kalman sull’uscita finale del sensore ( cioè sull’heading) potrebbe essere in grado di filtrarli?

Non credo che si scomodino osservatori per filtrare dei disturbi noti (frequenza di rete) o ad alta frequenza.

Tutto sta nell'accettare il compromesso tra banda e reiezione del rumore.
Per i disturbi a frequenza nota si può usare, in digitale, una media mobile (ad es. media su 20 ms, per i 50 Hz) o un filtro notch.

Un osservatore o un filtro di Kalman potrebbero venire usati per sfruttare diversi sensori (ad es. acceleremotri angolari) o comunque informazioni diverse (ad es. l'angolo dello sterzo, se si vuole stimare l'orientamento di un veicolo).

Provo a spiegarmi meglio che finora sono stato poco preciso( e non conosco i filtri di kalman
).
Vorrei usare un sensore di orientamento che integra giroscopio, accelerometro e magnetometro per fornire l’orientamento.
Sul datasheet riporta:
- l’uscita dei singoli sensori va in ingresso ad un filtro di kalman.
- il magnetometro ha banda 60 Hz
Posso concludere che i disturbi sopra i 60 Hz sono reiettati solo dal magnetometro.
Ma il filtro di kalman cosa mi garantisce sotto i 60 Hz?
è in grado di filtrare via un disturbo in banda del magnetometro?
Immagino dipenda da com’è implementato il filtro di kalman ma se avete un chiarimento ascolto volentieri.
Grazie per le risposte precedenti

Ovviamente i disturbi magnetici disturbano soltanto il magnetometro. Il giroscopio e l'accelerometro sentono le variazioni della direzione e hanno bisogno del magnetometro per azzerarne la deriva.
Mi pare dura che un filtro, sia pure di Kalman, possa eliminare le conseguenze di un eventuale disturbo magnetico continuo che si sovrapponga al magnetismo terrestre.

Se il disturbo non fosse continuo ma ad una bassa frequenza dentro i 60 Hz?

Immagino che valga la solita regola, maggiore reiezione al disturbo minore velocità di risposta al segnale.
Poi se sappiamo la frequenza di un disturbo, per esempio 50 Hz, qualcosa da fare ci sarà, ma se il sistema integra già un filtro di Kalman non penso che sia opportuno aggiungerne uno sull'uscita finale.