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Salve,

Vorrei chiedervi del materiale a proposito di un osservatore di stato adattativo, per un sistema non linare con dinamica zero da utilizzare in un controllo adaptive feedback linearization.Tale sistema non leneare, è LIP lineare nei parametri. So che vi chiedo qualcosa di molto specialistico se sapreste aiutarmi vi sarei grado.

jmonty ha scritto:per un sistema non linare con dinamica zero ....

Questo punto non è chiaro. Cosa vuoi dire ? E' semplicemente una funzione non lineare del guadagno priva di dinamica temporale ?

Non so se puo essere di aiuto nel tuo caso, ma solitamente risolvo i sistemi non-lineari nel seguente modo:

- definisco la funzione lineare ideale Yi=F(Xi) che vorrei ottenere con la "linearizzazione"
- con excel grafico la precedente funzione e calcolo la funzione della retta che la descrive
- acquisisco tanti valori reali della grandezza di controllo Xr ed i relativi valori della grandezza da controllare Yr
- riporto tutti i valori in un grafico excel.
- creo un altro grafico in cui scambio Xr ed Yr sugli assi, in modo da vedere la caratteristica inversa, cioè: "data una Yr, quale Xr devo dare in ingresso per ottenerla"
-del precedente grafico, calcolo il polinomio interpolatore di 6° grado con excel, cosi da avere una funzione (inversa) polinomiale continua Xr=f(Yr)
- quindi, per ottenere la Yi=Yr si dovrà dare al sistema la relativa Xr:
Yi=F(Xi) -> Xr=f(Yi) -> Xr=f(F(Xi))
- scrivo un blocco funzione nel plc con i calcoli del punto precedente

spero di essere stato di aiuto.
A presto!

Scusate il ritardo con cui scrivo ho avuto dei contrattempi,

Prima di tutto spiego cosa intendo per dinamica zero. Allora ho il sistema non lineare. Tramite un diffeomorfismo non lineare(cambio di coordinate effettuate sullo stato del modello), ottengo un sistema non lineare, in forma canonica(2 elementi dello stato x2 x3) di controllo, con una componente ossia una equazione che chiamo dinamica interna(1 elemento dello stato x1), per cui ho uno stato complessivo di 3 elementi, ossia ho un sistema del terzo ordine. Tramite la forma canonica di controllo, posso utilizzare la adaptive feedback linearization, come controllore, a patto che la dinamica interna sia stabile, ossia x1 sia stabile. Per affermare ciò la dinamica interna del sistema valutata con x2=0 e x1=0, che prende il nome di dinamica zero, deve essere globalmente o almeno localmente stabile, ed il mio sistema soddisfa tale condizione. A me servirebbe un osservatore adattativo, capace di stimare x1, in funzione di variazioni parametriche del modello.

Spero sia più chiaro.