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Questa volta è andata bene

PLC, servomotori, inverter...robot

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[21] Re: Questa volta è andata bene

Messaggioda Foto Utentevenexian » 19 set 2018, 23:52

SandroCalligaro ha scritto:Nel manuale c'è una chiara menzione di questa "anomalia" rispetto all'STO, legata al funzionamento in remoto da PC e/o in auto-tuning?

No, ma... c'è un motivo.

Ci sono due manuali. Uno dove si parla di tutto, compreso l'STO, ma non dell'auto-tuning. Un altro dove si parla solo dell'auto-tuning e l'STO non viene neppure menzionato.

Se non è voluto, è una bella coincidenza.
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[22] Re: Questa volta è andata bene

Messaggioda Foto UtenteSandroCalligaro » 20 set 2018, 0:02

venexian ha scritto:Se non è voluto, è una bella coincidenza.
E' un corollario della famosa frase di Andreotti... :D
(Essendo andata bene, fortunatamente ci si può ridere su, anche se con un po' di amarezza).
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[23] Re: Questa volta è andata bene

Messaggioda Foto Utentedimaios » 20 set 2018, 20:55

venexian ha scritto:
Pensa che nel menù di auto-tuning, c'è un menù a tendina che chiede di specificare il tipo di collegamento al carico meccanico (1), l'ampiezza massima di movimentazione del carico nella fase di tuning e anche la richiesta di posizionare i carichi lineari nel mezzo della corsa per permettere l'escursione bidirezionale massima. Mi pare ovvio che almeno chi ha realizzato questo driver la pensi in modo opposto.
......
(1) Diretto, con giunto elastico, cinghia, ruota dentata, ecc.


perché si riferisce al tuning dell'anello di velocità/posizione che è successivo a quello di identificazione dei parametri del motore.
perché il modello funzioni bisogna conoscere i parametri dell'attuatore e poi quelli del carico.
Se non ho almeno stimato l'inerzia del rotore del motore ed i parametri elettrici degli avvolgimenti ecc. ecc. non posso neanche sperare di fare del motion control serio.
Foto UtenteSandroCalligaro nel post [20] ha spiegato bene la differenza tra i due tuning.
Facendo il tuning per il motore evitando di scollegare il carico accade che l'inerzia dell'albero motore confligge con i parametri della taglia dichiarati dall'utente e quindi l'algoritmo si "arrangia" a fare quello che può ma globalmente è una cosa da evitare assolutamente.
Al limite, anche se non è molto ortodosso e preciso, faccio un auto-tuning del motore con il rotore fermo piuttosto che ingannarlo facendo stimare un'inerzia di rotore dell'attuatore completamente errata.

Al giorno d'oggi alcuni produttori tipo SIEMENS utilizzano canali preferenziali come il drive-CliQ per trasmettere automaticamente i parametri del motore alla control unit per cui l'autotuning dei parametri del motore è inutile perché sono già stati identificati e memorizzati con prove al banco ( non in tutti i motori ).

Se però si collega all'inverter un motore non SIEMENS allora le cose cambiano e la procedura di identificazione è old-style per cui si stacca il carico dal motore e si procede con i test per rilevare i parametri dell'attuatore ( il motore appunto ).

Il fatto che poi le cose funzionino anche se lasci applicato il carico è un altro discorso ma da un punto di vista della procedura e della teoria che stà dietro agli algoritmi è una autentica porcheria che ho verificato più volte.
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[24] Re: Questa volta è andata bene

Messaggioda Foto Utentevenexian » 20 set 2018, 22:02

Allora siamo in accordo ed è tutto chiaro. Si tratta semplicemente di una questione di nomenclatura. Il far sapere al driver la taglia del motore e le sue caratteristiche elettrice, io non lo definisco tuning e come già detto prima, e confermato anche da te, molti driver contengono già la lista dei parametri elettrici dei propri motori. Noi non utilizziamo mai driver e motori di case diverse tra loro (*) e non abbiamo mai dovuto inserire a mano o far misurare i dati elettrici, utilizzando sempre quelli presenti nel driver al momento dell'acquisto dei componenti. Per tuning ho sempre inteso 'l'accordatura' tra la parte elettrica e la parte meccanica, da fare come ovvio con carico meccanico connesso.

(*) Tentati più di una volta di farlo, abbiamo sempre evitato per non incorrere nello scaricabarile al momento di eventuali problemi.
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