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Salve, ho un sistema costituito da arduino, scheda di controllo a ponte L298N e un motore dc brush. Ho implementato la risposta al gradino e ho ricavato la funzione d'uscita della velocità




dovendo effettuare un controllo in posizione ho ricavato la funzione d'uscita in posizione appunto, ovvero




dovendo ora ricavare la funzione di trasferimento vado a togliere l'ingresso, ovvero un gradino di
10.6, ottenendo




implementando il pid il tutto mi funziona, ma facendo la simulazione in simulink non funziona, o meglio funziona se non divido per 10.6. Dove sbaglio?

le unità di misura sono:

Puoi precisare i singoli blocchi dell''anello di regolazione?

Ecco lo schema a blocchi

Il controller è PD, non PI ?
Unità di misura, scale delle varie grandezze?

Facendo una taratura manuale mi funzione con un controllore PD, controllore che ho implementato con arduino. Le unità di misura le ho inserite alla fine del primo post.

Pl anSuppongo che la fdt di Pliant sia P
e quela di PD?

Esatto, Plant è la funzione di trasferimento del sistema, quella del controllore PD è la classica



su Simulink c'è anche il coefficiente di filtro N, ma quello non mi crea problemi.

ma che valorihai dato a Kp e Kd?

Kp=3.1 Kd=190

oscilla già con Kp=0.1.....