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Problema servocomando

Elettronica lineare e digitale: didattica ed applicazioni

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[111] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentec1b8 » 26 nov 2013, 1:03

Provo a ricapitolare perché mi sto perdendo:
- un solo servo collegato a RB4 funziona
- un solo servo collegato a RB6 funziona
- entrambi i servo collegati funziona solo il servo su RB4

Giusto?
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[112] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentefantamed » 26 nov 2013, 1:04

si ok
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[113] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentec1b8 » 26 nov 2013, 1:08

Ottimo, non so proprio cosa pensare :mrgreen:
Adesso ci dormo sopra e vediamo se domani mi viene qualche idea.... notte

A susa, ma quando entrambi i servo sono collegati e funziona solo quello su RB4, si muove come vorresti con i pulsanti?
Fabio
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[114] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentefantamed » 26 nov 2013, 1:18

si quando sono collegati entrambi e funziona solo quello in RB4 funziona come vorrei sia posizione iniziale che con i pulsanti.

L'unica cosa sarebbe invece di fare un movimento totale di 90° mi andrebbe meglio se lo facesse di 180° cosi da avere 90° per lato rispetto al centro
Buonanotte
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[115] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentec1b8 » 26 nov 2013, 13:14

Se il servo funziona correttamente, spostamenti compresi, allora il PIC non si resetta. Era un dubbio che avevo.

Eseguire uno spostamento di +/- 90° complica un po' il software se vuoi mantenere la stessa risoluzione (8 us), altrimenti bisogna diminuirla a 16us.
Per ottenere quello spostamento bisogna infatti inviare dei Ton da un minimo di 500us ad un massimo di 2500us.
Per ottenere un interrupt di 2500us, con prescaler 1/8, ci sarebbe bisogno di avere 312 incrementi del Timer, impossibile con un timer a 8 bit.
Passando ad un prescaler a 1/16 è invece possibile.

Dal momento che non tutti i servo hanno una così ampia rotazione, direi che conviene prima provare se i tuoi lo consentono modificando il prescaler a 1/16. Nel caso lo consentano e lo scorrimento non sia fluido faremo le modifiche al software per tornare ad un prescaler 1/8.

Devi quindi eseguire le seguenti modifiche:
- modificare i valori di left/centro/right
Codice: Seleziona tutto
    #define valueLeft   224               // posizione dx 90°
    #define valueRight   100                // posizione sx 90°
    #define valueCenter   162             // posizione centrale


Bisogna poi aggiustare la setServo per calcolare la differenza a 2500:
Codice: Seleziona tutto
       intTime[servo]=356-time;                              //Calcolo (356-time) e salvo il tempo necessario a completare 2500us


Infine la routine di interrupt:
devi sostituire questa
Codice: Seleziona tutto
             TMR0=intTime[intNumber];            //assegno al tiemr0 il valore di durata dell'attuale interrupt.

con queste
Codice: Seleziona tutto
          if (intTime[intNumber]==0) intNumber++;
          TMR0=intTime[intNumber];            //assegno al tiemr0 il valore di durata dell'attuale interrupt.


Prova e fammi sapere.
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[116] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentefantamed » 26 nov 2013, 15:30

siiiii erano proprio i filiii ,in particolare il filo blu del segnale di un servo #-o scusa se non li ho controllati prima,devo imparare a controllare sempre tutto per bene
:lol: :lol: si accettano bacchettate sulle mani con righello 60cm.in legno :lol: :lol:
stasera provo per i 180° e ti faccio sapere .
grazie Buona giornata
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[117] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentec1b8 » 26 nov 2013, 16:02

:ok:
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[118] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentefantamed » 26 nov 2013, 22:39

ciao ho provato con la modifica per 180°,succede questo:
Appena accendo invece di posizionarsi in centro si posiziona tutto a dx
Se provo con i pulsanti si muove da -45 a +45 rispetto a tutto dx
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[119] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentefantamed » 26 nov 2013, 23:11

scusami ||O ne combino sempre una,avevo dimenticato di mettere il prescaler a 1/16
Tutto ok funziona,va da -90 a +90 rispetto al centro
Due cose:
1)quando vado tutto a sx ,sia con servo1 che con servo2 arrivato a tutto al max/sx rimane fermo vibrando,cosa che non succede quando lo porto tutto a dx.
2)Se provo a forzare il servo a mano (senza alimentazine) ,se forzo tutto a dx il finecorsa lo blocca giusto giusto a 90° se lo forzo a sx,il finecorsa lo ferma circa a 92/3°
e una cosa normale,è cosi di fabbrica? Grazie O_/
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[120] Re: Problema servocomando

Messaggioda Foto Utentec1b8 » 26 nov 2013, 23:29

Perdonami ma sono al telefonino, provo lo stesso a rispondereti.
Credo di essermi dimenticato di variare il valore da carixare nel timer quando siamo sugli interrupt maggiore di 3. Mi pare oggi sia impostato a 100, bisovna portarlo a 178.
Questo dovrebbe eliminare la vibrazione.
Il movimento è fluido?
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