Cos'è ElectroYou | Login Iscriviti

ElectroYou - la comunità dei professionisti del mondo elettrico

Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzionale

PLC, servomotori, inverter...robot

Moderatori: Foto Utentecarlomariamanenti, Foto Utentedimaios

0
voti

[51] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 11 giu 2015, 11:06

Allora non è nemmeno un regolatore di pressione, ma di grammatura...
Osservo che la pressione nel cilindro (regolata con un anello interno)
non è quella esercitata dal rullo sul rotolo di carta e rischia di
peggiorare la risposta "in posizionamento" del cilindro stesso.
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,1k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16145
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

0
voti

[52] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto UtenteeAlucarD » 11 giu 2015, 13:16

re: ironia
non c'era in realtà, il messaggio era una critica costruttiva al design della macchina

leggasi funziona non sempre Funziona :mrgreen:
E l’uomo si addormentò e nel sogno creò il mondo
Avatar utente
Foto UtenteeAlucarD
1.210 3 5
Expert
Expert
 
Messaggi: 561
Iscritto il: 4 lug 2014, 11:01

0
voti

[53] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utenteadert » 11 giu 2015, 15:26

g.schgor ha scritto:Osservo che la pressione nel cilindro (regolata con un anello interno)
non è quella esercitata dal rullo sul rotolo di carta e rischia di
peggiorare la risposta "in posizionamento" del cilindro stesso.

Per quello che ho capito io non serve il controllo di posizione , ma di pressione anche variabile funzione del diametro e della grammatura volut del rotolo.
Non è importante la pressione , ma il risultato finale , il peso specifico del rotolo , grammatura , a parità di diametro .
Cosi' ho capito , bo!!!!!!!!!!!!! :?: :!: :?: :!: :?: :roll:
O_/
Ultima modifica di Foto Utenteadert il 11 giu 2015, 15:35, modificato 1 volta in totale.
Scopo principale della nostra vita , è dare prosieguo alla vita , come tutti gli esseri viventi fanno.
Avatar utente
Foto Utenteadert
182 1 7
Frequentatore
Frequentatore
 
Messaggi: 186
Iscritto il: 19 apr 2014, 16:57

0
voti

[54] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utenteadert » 11 giu 2015, 15:32

correzione al post 49 , il riferimento principale in alto a sx è di "peso secifico rotolo Ps [g/m^3]" non di pressione specifica rotolo. Scusate la dislessia.

O_/
Scopo principale della nostra vita , è dare prosieguo alla vita , come tutti gli esseri viventi fanno.
Avatar utente
Foto Utenteadert
182 1 7
Frequentatore
Frequentatore
 
Messaggi: 186
Iscritto il: 19 apr 2014, 16:57

0
voti

[55] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utentevitellocromato » 12 giu 2015, 15:43

g.schgor ha scritto:
vitellocromato ha scritto:è quello che è già implementato

Ma allora è un controllo di pressione e la posizione serve come verifica.
non viceversa.Come l'hai "già implementato" se non sai descrivere
la funzione di trasferimento adottata?
Se non si chiarisce questo si fa solo della filosofia...


Sì, il controllo di pressione lo fa l'elettrovalvola proporzionale, ma quello che si vuol veramente controllare è il diametro del rotolo (con un errore ammissibile di +/- 1mm). Potrei porla in questi termini: ho un anello di retroazione che mi controlla la pressione nel cilindro (l'elettrovalvola proporzionale) verso cui il plc si limita ad inviare il riferimento della pressione tramite un segnale analogico in tensione. Ho poi un secondo anello più esterno dove ho un controllore PLC che a partire dalla posizione misurata e da quella desiderata costruisce il riferimento di pressione più opportuno. Ho quindi un controllo di pressione (che mi è trasparente, in quanto me lo fa automaticamente l'elettrovalvola), e un controllo di posizione ( su PLC) che devo sviluppare io.

Come spesso capita in questo casi si usa sempre un PID. I PID vengono implementati e tarati senza neppure sapere cosa sia una funzione di trasferimento. Nella pratica ho sempre visto fare così: si alza la costante proporzionale fino a che non si vede il sistema che inizia a dare segni di instabilità (inizia ad oscillare), dopo di che si torna leggermente indietro per tornare ad essere stabili. Raramente si introduce l'azione integrale per mandare a zero gli errori a regime. E' quello che richiede il mercato: un PID fatto in questo modo costa zero in termini di lavoro e, anche se non risulta ottimo, il più delle volte è più che sufficiente per l'applicazione.

Ma visto che i risultati ottenuti in questo modo, in questa applicazione, potrebbero essere discutibili, volevo prendere la palla al balzo per provare a sviluppare un controllo diverso, per vedere se si riesce (non solo nella teoria ma anche nella pratica) ad ottenere un incremento di prestazione in modo un po' furbo.
Avatar utente
Foto Utentevitellocromato
0 2
 
Messaggi: 46
Iscritto il: 21 mag 2009, 17:48

0
voti

[56] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utentevitellocromato » 12 giu 2015, 15:54

dimaios ha scritto:
g.schgor ha scritto:Ma allora è un controllo di pressione e la posizione serve come verifica.
non viceversa.


Diciamo di si ma si può fare meglio.
Avendo le due variabili ed il modello dinamico si possono stimare i parametri dell'equazione differenziale dell'interazione tra rullo e coil ricavando i parametri del modello stesso in tempo reale ( tenterei con uno stimatore EKF ( Extended Kalman Filter con stato aumentato visto che il modello è non lineare ).


Spunto affascinante, ma non so quanto sia in grado di realizzarla e non so dove mi porterebbe.
Non vedo un filtro di Kalman da diversi anni, e mi ricordo di averlo studiato solo per sistemi lineari... non saprei come applicarlo a casi lineari e non saprei se gli algoritmi sarebbero sufficientemente snelli per essere sopportati dal PLC.
Avatar utente
Foto Utentevitellocromato
0 2
 
Messaggi: 46
Iscritto il: 21 mag 2009, 17:48

0
voti

[57] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utentevitellocromato » 12 giu 2015, 15:57

adert ha scritto:Non per contraddire , ma un controllo di pressione sul rullo presore sommato al tiro di avvolgimento , determinano la compattezza del rotolo avvolto a parità di diametro..
Per cui fissato il tiro specifico di avvolgimento T in N/mm^2 e il peso specifico del rotolo voluto Ps in g/m^3 si regola la pressione del rullo pressore P in bar.
Va costruita con prove un correlazione , Ps=f(T,P).


Bisogna considerare che le caratteristiche della carta variano, e il cliente può avere carte diverse e con lavorazioni diverse (sul diametro del rotolo ad esempio influisce molto anche il tipo di goffratura).
Avatar utente
Foto Utentevitellocromato
0 2
 
Messaggi: 46
Iscritto il: 21 mag 2009, 17:48

0
voti

[58] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utentevitellocromato » 12 giu 2015, 16:10

adert ha scritto:E' possibile implementare il seguente anello di regolazione se sono noti i seguenti parametri misurabili :
1-grammatura materiale media g [g/m^2] spessimetro a raggi X in uscita prima dell'avvolgitore
2-metri transitati in uscita l [m]
3-diametro esterno rotolo D(t) [m] da encoder rullo pressore.
4-diametro inizale coil fisso d [m]

Il peso specifico del rotolo Ps [g/m^3] a qualsiasi diametro esterno D(t) è dato dalla relazione ottenuta eguagliando le geometrie A) l*s=pigreco*(D^2-d^2)/4 e usando la relazione che dice che la grammatura g [g/m^2] letta dallo spessimetro a raggi X divisa il peso specifico Ps[g/m^3] è uguale allo spessore s [m].
B) g/Ps=s [g/m^2]*[m^3/g]=[m]
Da queste si ricava sostiutuendo s della B) nella relazione A)
l*g/Ps=pigreco*(D^2-d^2)/4 --> Ps(t)=l*g*4/(pigreco*(D(t)^2-d^2).
Dato un riferimento di peso specifco rotolo Ps voluto e confrontandolo con quello calcolato , si fa un anello esterno di regolazione di peso specifico del rotolo in avvolgimento che comanda un'anello interno di pressione del rullo pressore .


Sì, se ho capito bene il problema è questo con piccole differenze:

1 - non voglio fissare il diametro del rotolo e controllare la densità della carta, ma voglio fissare la quantità di carta che finisce dentro al rotolo e controllare il diametro.
2 - lo spessimetro in questo caso non serve: il diametro che il rotolo ha in un certo istante lo calcolo dall'encoder; il diametro che il rotolo deve avere come rifermento lo calcolo dalla carta presente dentro al rotolo
3 - l'anello di peso specifico del rotolo è quindi un anello di diametro.

Ritornando ora al problema originale, la domanda risultava: come avrei dovuto implementare quel controllore?
Un PID mi sembrava sufficiente: speravo fosse un problema già studiato da altri e che si riuscisse a ottenere risultati migliori con qualche semplice tecnica, tipo un Loop Shaping con un sistema di filtri passa basso, passa alto e integratori. Vedo comunque che dal confronto mi state dando diversi spunti, spero di avere il sistema a disposizione il prima possibile per iniziare a provarli.
Avatar utente
Foto Utentevitellocromato
0 2
 
Messaggi: 46
Iscritto il: 21 mag 2009, 17:48

0
voti

[59] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 12 giu 2015, 16:12

vitellocromato ha scritto: I PID vengono implementati e tarati senza neppure sapere cosa sia una funzione di trasferimento

Purtroppo è vero (alla faccia delle varie teorie sulla regolazione!)
ma i risultati sono spesso discutibili (negli impianti tarati in questo modo
ho visto cose inenarrabili...)
vitellocromato ha scritto:Raramente si introduce l'azione integrale

cioè regolazione solo proporzionale (così sono capaci tutti, basta accettare
le prestazioni minime e non avere la pretesa di "migliorarle").

Senza dati sperimentali (e torno a quanto detto nei primi posts) è
inutile far congetture: consiglierei di iniziare a mettere a punto
l'anello di pressione del cilindro per valutare l'azione di posizionamento.
Poi si può ragionare sul resto.
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,1k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16145
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

0
voti

[60] Re: Controllo Pos con elettrovalvola pneumatica proporzional

Messaggioda Foto Utentevitellocromato » 12 giu 2015, 16:13

adert ha scritto:
vitellocromato ha scritto: L'unica possibilità è quella di far arrivare in avvolgimento carta già tesa o allentata e poi premerla a piacere per ottenere il diametro desiderato. Se il cliente vuole di meglio sa che deve ripiegare su un modello più costoso, ma spesso non c'è ritorno economico e si opta per questa soluzione.

Scusa , ma non capisco la tua afermazione " e poi premerla a piacere per ottenere il diametro desiderato." cioè tu devi , variando la spinta del rullo pressore , arrivare sempre allo stesso diametro finale , generando quindi una variazione di peso specifico del ratolo , quindi di peso del rotolo stesso essendo fisso il volume.
Se non chiarisci questi concetti la vedo dura trovare la soluzione.


Sì, devo arrivare sempre allo stesso diametro finale. Vario il peso specifico sì, ma non mi interessa questo particolare. Il peso del rotolo invece è costante, perché la quantità di carta che finisce nel rotolo è sempre la stessa.
Avatar utente
Foto Utentevitellocromato
0 2
 
Messaggi: 46
Iscritto il: 21 mag 2009, 17:48

PrecedenteProssimo

Torna a Automazione industriale ed azionamenti

Chi c’è in linea

Visitano il forum: Nessuno e 2 ospiti