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inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

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[31] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto UtenteEcoTan » 6 giu 2015, 15:39

torla91 ha scritto:un encoder non andrebbe bene per misurare la posizione del pendolo?

Parliamo dei movimenti angolari dell'inclinazione. Ti faccio notare che il "pendolo", raggiunto l'equilibrio, dovrebbe fare dei movimenti molto piccoli tanto da sembrare fermo.
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[32] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto Utentetorla91 » 6 giu 2015, 17:29

EcoTan ha scritto:
torla91 ha scritto:un encoder non andrebbe bene per misurare la posizione del pendolo?

Parliamo dei movimenti angolari dell'inclinazione. Ti faccio notare che il "pendolo", raggiunto l'equilibrio, dovrebbe fare dei movimenti molto piccoli tanto da sembrare fermo.

L' ultimo encoder che ho usato, rubato da una stampante, aveva 500 step per giro, secondo me è molto più preciso di un potenziometro!
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[33] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto Utentetorla91 » 7 giu 2015, 21:29

Ragas, stasera mi sono messo li un po e sono riuscito a risolvere il problema della conta degli step! ora la storia è cambiata! praticamente ora sfrutto il segnale dello switch di "home" per partire e poi tutto è controllato in feedforward, penso che i finecorsa non siano più necessari. credo che ora mi sia rimasto solo il design del controllore e le benedette rampe di accelerazione. anche se ancora non ho proprio pensato a come realizzarle.

buonasera
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[34] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto UtenteTardoFreak » 7 giu 2015, 21:33

Brao,
Domani ti darò qualche dritta su come implementarle.
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[35] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto Utentealdofad » 8 giu 2015, 1:34

torla91 ha scritto:penso che i finecorsa non siano più necessari

Hai intenzione di non spegnere mai il micro in tutta la vita? :D
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[36] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto Utentetorla91 » 8 giu 2015, 8:13

aldofad ha scritto:
torla91 ha scritto:penso che i finecorsa non siano più necessari

Hai intenzione di non spegnere mai il micro in tutta la vita? :D

un micro è per sempre :)
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[37] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto Utentetorla91 » 15 giu 2015, 10:49

ragazzi ma per quanto rigurda le rampe di accelerazione?? mi potete girare qulche documento please!!?
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[38] Re: inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

Messaggioda Foto UtenteTardoFreak » 15 giu 2015, 12:46

Ora si.
Si tratta di fare in modo che il motore parta gradualmente e che si fermi sempre gradualmente.
In pratica la rampa di salita parte con una velocità bassa per salire fino alla massima e poi ridiscendere prima di arrivare al punto prefissato.
Si posso implementare in diversi modi, io di solito uso un'accelerazione costante (quindi calcolo il tempo fra uno step e l'altro utilizzando le equazioni del moto uniformemente accelerato) partendo da una velocità tale per cui lo stepper può funzionare senza perdere colpi.
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