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chiarimento valori PID

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[1] chiarimento valori PID

Messaggioda Foto Utentesorecaro » 5 lug 2015, 22:57

Buonasera, sto cercando di approfondire il discorso regolatori PID ma purtroppo ci sono molte cose che mi sfuggono. Leggendo i vari tutorial in rete ho capito a cosa servono le varie regolazione( PROPORZIONALE, INTEGRALE, DERIVATA) ma non riesco a comprenderli in pieno.

Ad esempio l'azione integrale agisce con velocità proporzionale all'entità dello scostamento della grandezza del valore voluto. il comportamento integrale da luogo ad un segnale di comando per il tempo che esiste lo scostamento e diminuisce fino ad annullarsi. Se imposto Ki=10 cosa vuol dire??
Scusate la domanda banale ma non riesco a capire. Qualcuno può aiutarmi a capire meglio i vari valori di un PID???

Grazie
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[2] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto UtenteGustav » 6 lug 2015, 4:41

Un tempo di integrazione breve porta il regolatore ad essere molto veloce nel reagire agli scostamenti, ossia errori, ma lavorando in ritardo rispetto a questi si innescano delle sovraelongazioni. In tempo di integrazione molto alto invece puo risultare troppo lento e non adatto al sistema. Quindi bisogna imparare che il regolatore pid deve essere tarato con calma, per ogni sistema, con valori di volta in volta unici e non escluderei che alle volte occorra schedulare tarature diverse in funzione di diverse regioni di lavoro da individuare. Questi regolatori hanno il difetto di essere suscettibili e lavorano male se fuori dalla regione per cui sono stati tarati. I matematici metto in causa i diagrammi di Bode, poli e zeri.
Nel limite del possibile: Usa guadagno il piu alto possibile finche il sistema e stabile. Usa tempi di integrazione piu alti possibile ma entro valori ragionevoli. Il doppio o poco piu del periodo di oscillazione naturale dell'errore.
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[3] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto Utentesorecaro » 7 lug 2015, 13:28

Grazie della risposta. Sei stato molto chiaro.
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[4] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto UtenteEcoTan » 7 lug 2015, 14:43

sorecaro ha scritto:Ki=10 cosa vuol dire??

se all'ingresso del regolatore teniamo costanti sia il segnale che il setpoint, all'uscita troviamo l'azione proporzionale alla loro differenza + una rampa che la raddoppia dopo 1/10 sec.
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[5] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto Utentesorecaro » 7 lug 2015, 16:50

ecotan grazie, potresti spiegarmi anche il proporzionale e la derivata nello stesso modo ??
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[6] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto UtenteEcoTan » 8 lug 2015, 8:34

Proporzionale: azione in uscita proporzionale alla differenza fra il segnale in ingresso e il setpoint (in pratica sono 3 segnali elettronici o pneumatici).
Derivata: se all'ingresso del regolatore il segnale varia cioè presenta una derivata, all'uscita troviamo l'azione proporzionale come prima + un contributo proporzionale alla detta derivata.
In soldoni, impostare una costante di derivazione pari a 10 (secondi per ripetizione) significa anticipare di 10 secondi l'azione proporzionale cioè prendere adesso come segnale quello che si avrebbe fra 10 secondi al tasso di variazione attuale.
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[7] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto Utentesorecaro » 8 lug 2015, 11:49

Grazie Ecotan, ora è molto più chiaro
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[8] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto UtenteIsidoroKZ » 8 lug 2015, 13:53

Esempio di controllore PD: quando in macchina ti vuoi fermare in un posto in cui ti fermi di solito: sai dove cominciare a frenare. Ma se arrivi piu` veloce, cominci a frenare da piu` distante: aggiungi un termine D al tuo controllo. La posizione della macchina che consideri e` data dalla posizione effettiva (termine P) e dalla velocita` (termine D).
Per usare proficuamente un simulatore, bisogna sapere molta più elettronica di lui
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[9] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto UtenteGustav » 8 lug 2015, 17:33

Detta così, l'azione del termine D sembra essere la cosiddetta "manna dal cielo". Invece è un termine particolarmente ingannevole che porta facilmente ad instabilità del sistema. In pratica aumenta l'azione del termine P, ma, se quest'ultimo è già regolato al massimo e vicino al valore critico, l'uso del termine D porta il regolatore ad andare in auto-oscillazione.
Non ho esperienza di sistemi che utilizzino regolatori di tipo PD, vedo che nel maggiorana dei casi il regolatore più utile è il PI e sue varianti.
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[10] Re: chiarimento valori PID

Messaggioda Foto Utentedimaios » 8 lug 2015, 22:33

Gustav ha scritto:Non ho esperienza di sistemi che utilizzino regolatori di tipo PD, vedo che nel maggiorana dei casi il regolatore più utile è il PI e sue varianti.


In robotica vivi praticamente con pane PD e feed forward. ;-)
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