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P.I.D.

PLC, servomotori, inverter...robot

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[1] P.I.D.

Messaggioda Foto Utentemikoile » 12 gen 2019, 23:05

Buonasera, avrei dei dubbi circa la risoluzione del seguente esercizio sui PID:

"Si vuole controllare in retroazione un plant, descritto dalla funzione di trasferimento , preceduto da un ricostruttore di ordine zero. Si determini l’equazione alle differenze di un algoritmo di controllo digitale, calcolandone i parametri, in modo che l’errore di posizione sia nullo e si minimizzi l’ITAE per variazione del set point. Si assuma T=0.1s" dove G_p(s)= \frac{e ^{-0.5s}}{s+1} ''.

I miei dubbi sono:
1) In questo caso per trovare i parametri K_p , T_i, T_d del PIDdevo sfruttare : \tau=1, \Theta=0.5,  K=5 tutto questo trascurando l'esistenza del controllore di ordine zero H_0(s)=\frac{1-e^{-sT}}{s} ?
perché se lo considerassi non avrei più una fdt approssimabile ad un sistema del primo ordine... #-o
2) quali condizioni devo imporre per soddisfare la richiesta: ''minimizzare l'ITAE per variazione del setpoint''?

Grazie per l'attenzione.
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[2] Re: P.I.D.

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 13 gen 2019, 9:02

Perché apri un nuovo 'argomento'?
Avevo già risposto al precedente...
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[3] Re: P.I.D.

Messaggioda Foto UtenteMarcoD » 13 gen 2019, 10:07

Sono obsoleto, e non so cosa è l'ITAE
Ho cercato nel web, ma non penso sia:
ITAE - Istituto di Tecnologie Avanzate per l'Energia :-)

Suppongo sia. l'area fra variazione di set a gradino e risposta ( con sovraelongazione nulla o modesta) ?
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[4] Re: P.I.D.

Messaggioda Foto UtenteEdmondDantes » 13 gen 2019, 10:39

Integral Time Absolute Error.
Il Conte di Montecristo

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[5] Re: P.I.D.

Messaggioda Foto UtenteMarcoD » 13 gen 2019, 11:17

Grazie,
ho ricercato digitando il testo completo, ho trovato queste slide di spiegazione..
forse risolvono il problema dell'OP.
In ogni modo ho imparato qualcosa di nuovo :-)

https://www.slideshare.net/muhammadhisy ... ral-errors
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[6] Re: P.I.D.

Messaggioda Foto Utentedimaios » 14 gen 2019, 22:54

Forse in questo documento sono scritte con maggior chiarezza.

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Ingegneria : alternativa intelligente alla droga.
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