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Re: [Esercizio Controllo automatico]

PLC, servomotori, inverter...robot

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[1] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 8:28

Buongiorno.
Tra qualche giorno devo sostenere l'esame .
Non riesco a risolvere questo esercizio.
Non mi e' mai capitato di avere due controllori in catena diretta.
In figura e' rappresentata l'uscita , l'ingresso ed il disturbo di un sistema di controllo a controreazione.
Il sistema e' progettato con due controllori C1(s) e C2(s) . Essi sono nella forma .
C1(s) = Kc/S^h e C2(s) = 10/s^k .
Devo trovare Kc , h e k compatibile con le uscite sotto riportate .
Ingresso e' una rampa \delta_-2(t) il disturbo un gradino in 10 ampiezza 3 ovvero 3\delta_-1(t-10)

Mi date qualche indizio su come procedere ? grazie.

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[2] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 2 mag 2019, 10:08

Non sonno chiare le prestazioni da raggiungere.
Prova ad es. con KC=10, h=1, k=0.
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[3] Re: Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 10:31

Forse perché manca questo grafico realizzato con matlab .
Nel grafico e' rappresentata una rampa centrata nell'origine , un gradino centrato in 10 e un disturbo .

Mi servirebbe come arrivare alla scelta dei parametri .

So che la scelta dei parametri e' essenziale per risolvere questi esercizi .


Provo a capire perché hai scelto questi parametri :

k=0 vuol dire che il controllore 2 e' del tipo 0 cioè senza nessun polo nell'origine cioe' C2(s)=10.
Il controllore C1(s) deve essere con h=1 e cioe' con un polo nell'origine .

:shock:
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[4] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteMarcoD » 2 mag 2019, 10:50

Forse perché manca questo grafico realizzato con matlab .

Quindi il grafico è la risposta che vuoi ottenere?
oppure è la risposta del sistema con i valori suggeriti da g.schgor ?
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[5] Re: Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 10:58

Credo sia la risposta del sistema con i valori suggeriti .
L'ingresso che e' una rampa , il disturbo che e' il gradino centrato in 10 e il risultato che e' la curva . Poco visibile pero' c'e' .

Devo capire bene la parte teorica.

Perché vengono scelti i controllori uno del tipo 1 e l'altro di tipo 0
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[6] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 11:32

L'esercizio , non mi chiede di trovare l'errore a regime permanente .
Mi chiede soltanto di trovare i parametri h , k e kc che sono compatibili con gli ingressi .
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[7] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteMarcoD » 2 mag 2019, 12:21

Mi chiede soltanto di trovare i parametri h , k e kc che sono compatibili con gli ingressi

Mi pare privo di significato/logica. :roll: :shock:
Cosa intendi per "compatibile" ??


Perché vengono scelti i controllori uno del tipo 1 e l'altro di tipo

E' la scelta più semplice con un buon risultato.

Prova a mettere entrambi di tipo 0
forse puoi scambiare fra loro il tipo 0 con 1, e vedere l'effetto che fa.
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[8] Re: Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 14:05

Per compatibile intendo dire i parametri giusti per definire il tipo di sistema .

Per esempio in questo caso non mi viene richiesto l'astatismo ( Astatismo si ha quando errore uscita-disturbo = 0 e quando sia ha un polo nell'origine a monte del disturbo)
so soltanto che per k=0 la risposta e' a gradino
per K=1 e' una rampa e K=2 e' una parabola.
Nel mio caso l'ingresso e' a rampa perciò k e' per forza uguale a 1.

Andando avanti con l'esercizio :

l'errore so che si trova con questa formula pero' credo non mi serva :

e=\frac{Kd^2}{KcKp}

L'errore pero' non mi viene richiesto.

Ancora non ho ben capito come andare avanti pero' mi viene da ricavarmi la W(s) che e' data da :


W(s)= \frac{C1*C2*(1/s^2+13s+20 )}{(\frac{}{}1+C1*C2*(1/s^2+13s+20 )}
Ultima modifica di Foto UtenteTaras il 2 mag 2019, 14:17, modificato 1 volta in totale.
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[9] Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteDrCox » 2 mag 2019, 14:17

Cerchiamo di fare chiarezza.

Hai questo schema:


dove
C_1(s) = K_c/s^h
e
C_2(s) = 10/s^k

Conosci l'ingresso \delta_-2(t) ed il disturbo 3\delta_-1(t-10)

Devi determinare i 3 parametri K_C, h, k affinchè l'uscita abbia la forma desiderata.

Come prima cosa, facci vedere come deve essere questa uscita. Il grafico che hai postato è inguardabile, non si capisce niente.
Poi possiamo proseguire
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[10] Re: Re: [Esercizio Controllo automatico]

Messaggioda Foto UtenteTaras » 2 mag 2019, 14:25

Devo ricavarmi prima la Y(t)/U(t) [ingresso-uscita] con il teorema del valore finale e poi la [ingresso -disturbo] Y(t)/Z(t) sempre con il teorema del valore finale :
prima di fare tutti i calcoli mi puoi dire soltanto che il ragionamento e' giusto ?
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