Dopo lungo peregrinare ho trovato forse. Potresti cortesemente controllare se ho messo pedici e simboli giusti ? Grazie.
PI reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
_____________________________________________________________________________________
PD reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
_____________________________________________________________________
PID reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
PI reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
_____________________________________________________________________________________
PD reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
_____________________________________________________________________
PID reale
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
[quote="stardust79"]Preso il nostro esempio della Texas Instrument.
Certo che quelli della National Instruments proprio non li digerisci ( vedi post [18] ).
[quote="stardust79"] ...un PID quindi conterrà un polo e uno zero
Davvero? Prova a scriverla.
NOTA : Scrivi la funzione di trasferimento di un PID ideale e poi di un PID reale inserendo un filtro passa basso nella parte derivativa che altrimenti risulta non realizzabile fisicamente.
Disegna il luogo delle radici qualitativo dei due regolatori ed il diagramma di Bode.
[quote="stardust79"]Il posizionamento di tale polo e zero (lead vs lag compensator)
Lead e lag compensator non hanno molto a che fare con il PID di cui sopra. Sono tecniche di compensazione diverse da applicarsi all'occorrenza altrimenti non avrebbero nomi diversi. Rispondi prima alla domanda sopra e vedrai che è così.
[quote="stardust79"]dipendera dalla struttura della Gp oppure il posizionamento di polo e zero è sempre in una sola direzione
Cosa vuol dire che il posizionamento di polo e zero è sempre in una sola direzione?
I parametri del PID, lo abbiamo detto molti post or sono, dipendono da [unparseable or potentially dangerous latex formula] ed il come dipende dalla funzione di costo impostata.
Fissa le caratteristiche del sistema a catena chiusa e ricava i parametri che approssimano tale richiesta.
In alternativa scegli una tecnica di taratura standard che si riferisce a processi specifici ( nei quali il tuo deve rientrare ) e funzioni di costo predefinite.
Buona settimana. HO ancora una domanda.
Preso il nostro esempio della Texas Instrument.
Il blocco del controller Gc sarà un PID e quindi conterrà un polo e uno zero.
Il posizionamento di tale polo e zero (lead vs lag compensator) dipendera dalla struttura della Gp oppure il posizionamento di polo e zero è sempre in una sola direzione ? grazie ciao.
Preso il nostro esempio della Texas Instrument.
Il blocco del controller Gc sarà un PID e quindi conterrà un polo e uno zero.
Il posizionamento di tale polo e zero (lead vs lag compensator) dipendera dalla struttura della Gp oppure il posizionamento di polo e zero è sempre in una sola direzione ? grazie ciao.
Bene. Se ora antitrasformi ottieni la risposta desiderata.
si scusa ho corretto mentre tu scrivevi messaggio 
Perché hai moltiplicato la funzione di trasferimento per 
anziché per 
?
anziché per ?[quote="dimaios"]Hanno continuato a chiamare inopportunamente l'ingresso con la lettera F che oggettivamente può confondere ma la relazione non può dar luogo ad ambiguità, trattasi della funzione di trasferimento ad anello chiuso.
Ottimo grazie.
Lasciami pero' dire che non è un banale errorre.
A mio modo di vedere é un errore concettuale gravissimo. Lo scopo di quell'articolo è fare didattica e diversi passaggi sono saltati, se poi si compie un errore di tale portata, lo studente é messo veramente in difficoltà.
Mi stupisco del fatto che nessuno si sia accorto e metto quindi in dubbio cosa abbia appreso chi non ha sollevato il dubbio.
Tornando al nostro esempio
FDT close loop [unparseable or potentially dangerous latex formula]
se impongo uno scalino unitario all'ingresso (desidero uno spostamento a gradino insomma) [unparseable or potentially dangerous latex formula]
avro' che la risposta della FDT in anello chiuso al gradino unitario é questa giusto ?
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
e se poi antitrasformo quest'ultima
ottengo la x(t) della risposta al gradino ? Grazie ciao.
Hanno continuato a chiamare inopportunamente l'ingresso con la lettera F che oggettivamente può confondere ma la relazione non può dar luogo ad ambiguità, trattasi della funzione di trasferimento ad anello chiuso.
Una piccola nota. Nello schema FidoCADJ hai indicato le posizioni nel tempo con le lettere maiuscole.
La regola vuole che le variabili nel tempo siano indicate con le lettere minuscole e quelle in frequenza con le maiuscole per cui
e .
Una piccola nota. Nello schema FidoCADJ hai indicato le posizioni nel tempo con le lettere maiuscole.
La regola vuole che le variabili nel tempo siano indicate con le lettere minuscole e quelle in frequenza con le maiuscole per cui
e .Ottimo, era l'idea che mi ero sempre fatto.
Rimane solo un punto. Lo schema a blocchi é questo quindi:
Gp è la FDT del plant con Gp = [unparseable or potentially dangerous latex formula]
La FDT di anello chiuso sarà [unparseable or potentially dangerous latex formula] ovvero X reale fratto X desisderata.
Dai miei conti FDT close loop [unparseable or potentially dangerous latex formula]
invece National instrument sostiene che :
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
a sinistra dell'uguale dell'ultima espressione non abbiamo altro che uscita fratto entrata dell'anello aperto (o della sola sola Gp G di plant). Pertanto cosa non mi torna???
Grazie mille. Ciao.
Rimane solo un punto. Lo schema a blocchi é questo quindi:
Gp è la FDT del plant con Gp = [unparseable or potentially dangerous latex formula]
La FDT di anello chiuso sarà [unparseable or potentially dangerous latex formula] ovvero X reale fratto X desisderata.
Dai miei conti FDT close loop [unparseable or potentially dangerous latex formula]
invece National instrument sostiene che :
[unparseable or potentially dangerous latex formula]
a sinistra dell'uguale dell'ultima espressione non abbiamo altro che uscita fratto entrata dell'anello aperto (o della sola sola Gp G di plant). Pertanto cosa non mi torna???
Grazie mille. Ciao.
No. Il reference non è una forza ma una posizione.
Tu dici al sistema retroazionato dove andare per cui esprimi il tuo "desiderio" riguardo la traiettoria che desideri segua ed il controllore in base all'errore genera una forza che pilota il sistema fisico.
Tu dici al sistema retroazionato dove andare per cui esprimi il tuo "desiderio" riguardo la traiettoria che desideri segua ed il controllore in base all'errore genera una forza che pilota il sistema fisico.