Rilevatore dell'angolo di inclinazione di un robot

[AndreaLevitz]

Buongiorno. Per favore aiutatemi nel mio problema L'obiettivo è la rilevazione dell'angolo di inclinazione di un robot a quattro ruote. Dovrei utilizzare dei sensori tilt che danno uscita on-off. La visualizzazione è in pratica l'accensione di LED specifici per ognuno dei seguenti casi d'inclinazione del robot
a<-15, -15<a<-5, -5<a<5, 5>a>15, a>15, dove a è l'angolo d'inclinazione. Quando l'angolo supera i +15 gradi o è inferiore ai -15, bisogna far suonare un buzzer.
Non penso che sia da usare un accelerometro visto che non li abbiamo mai fatti. Ho pensato di posizionare i TILT inclinati sul robot in modo tale che essi cambino il loro stato da on-off quando il robot è inclinato in quelle situazioni. I tilt switch/sensor sono nuovi per me quindi ho provato a capire il funzionamento e ho visto che hanno gli angoli: must make, must break, included.

So che al di sotto del must make il contatto e chiuso, al di sopra di must break e aperto e l'included è l'angolo di riferimento, rispetto alla terra?... ma tra l'included e uno degli altri due cosa c'e? Pensando che è proprio la situazione sconosciuta ho trovato un sensore a mercurio (DURAKOOL AIN 20144) che mi dà questi angoli di tipo 1grado ed è anche unipolare e non riesco a capire il senso? E come dicevo prima posizionando i tilt inclinati si ha un circuito logico basato su °make° e °break° dei tilt cioe stati on off di 4 tilt + un altro per differenziare per esempio i -230 e i +30 gradi, cioè casi del genere.
Ma è giusto il ragionamento? Cioè quel TILT l'ho trovato per caso e mi sembra che siano rarissimi di tale precisione. La maggior parte ha i 30 o i 15 gradi di must/make che invece non permetterebbero di fare questo ragionamento. C'è una soluzione piu semplice?
in ordine i tilt in basso sono A,B,C,D,E e ovviamente i LED sono tutti diversi. In ordine
AE , ABE , BCD, CDE , DE


e per far capire cosa intendevo per gli angoli


Gli schemi devono essere postati usando FidoCadJ; i server esterni sono vietati.

[Dani88]

Sicuro non ti convenga usare degli accelerometri? A mio avviso è meglio e più semplice.
Quelli digitali sono precisi, facili da gestire con un microcontroller (puoi usare un PIC a 8 pin se hai problemi di spazio) e con un po di trigonometria hai risolto :)
Se non vuoi usare micro esistono anche analogici.

Ti lascio un articolo interessante con parecchie formule per il tilt sensing ;)
http://www.settorezero.com/wordpress/cosa-sono-come-funzionano-e-a-cosa-servono-gli-accelerometri/

[AndreaLevitz]

Però usando l'accelerometro non ho più bisogno dei tilt? E il microcontroller va programmato?

Non citare i messaggi per intero; usa il tasto rispondi

[alfag4]

A me viene in mente sistema molto artigianale ma sufficientemente preciso se non si vuole usare accelerometri o goniometri elettronici.
Attacchi all'asta di un potenziometro lineare una bacchetta con all'estremità un peso (tipo filo a piombo). Così quando il robot si inclina per effetto del peso farà girare il potenziometro che ti fornirà ad esempio una tensione proporzionale alla resistenza (inclinazione).
Non ridere grazie

[Dani88]

Il metodo del potenziometro potrebbe effettivamente funzionare se non hai bisogno di elevata precisione.
Occhio però che la massa che attacchi per far ruotare l'albero deve essere sufficientemente pesante (o con un braccio sufficientemente lungo) da vincere l'atrito del potenziometro anche per piccole variazioni dell'angolo di inclinazione :)

Per quanto riguarda gli accelerometri: se usi quelli digitali devi usare un micro che va programmato, se usi quelli analogici credo ti basti un comparatore ;)
A quel punto inclini il robot del tuo angolo massimo e guardi il valore assunto dall'uscita (digitale letta dal micro o analogica) e imposti la soglia :)