auto inseguitore di linea

[lorenzo99]

ciao, vorrei capire qualcosa di più sul principio di funzionamento di questa macchinina (car tracking robot) come fa a vedere la linea nera e come funziona il comparatore (lm393).
lo schema è questo:
http://img.banggood.com/thumb/water/201 ... 8447cc.jpg
grazie.

[CarloCoriolano]

Solo lo schema non dice molto, da una occhiata approssimativa sembra che due fotoresistori rilevino la luce emessa dalle due sorgenti a LED. I due comparatori realizzati con l'operazionale LM, attivano uno dei due motori.
Sembra che sia assunto implicitamente, (guardando lo schema), che non possa mai presentarsi la condizione che entrambi i motori si attivino, (perche` non vedo interblocchi).

Mi sembra uno schema molto riduttivo. l'amplificatore LM usa due porte, (du amplificatori), come comparatori di soglia.

[MariX]

Provo a fare un’ipotesi:
la macchinina ha due ruote motrici ognuna indipendente dall’altra perché ognuna è governata dal proprio motore (M1 e M2).
Se i motori ruotano nello stesso senso di marcia e alla stessa velocità, la macchina va diritta. Ma se uno dei due motori rallenta o si ferma la macchinina sterza. La sterzata sarà tanto più efficace quanto maggiore sarà la differenza di velocità tra i motori così come avviene per i mezzi a cingoli.

Se la macchinina è messa a cavallo della pista di colore nero essa ne segue fedelmente il tracciato. Questo avviene perché:
a) le fotoresistenze R13 e R14 forniscono una tensione variabile in funzione della luce che il suolo riflette: con suolo chiaro la tensione tenderà a 0V; con suolo scuro la tensione tenderà a 3V
b) per il particolare collegamento delle fotoresistenze agli ingressi dei comparatori che non permettono ai motori di essere alimentati contemporaneamente. Se uno è alimentato l’altro non lo è e viceversa. (Vedi le uscite dei comparatori che sono sempre complementari)

In pratica la macchinina avanza correggendo di continuo la sua marcia in una sorta di zig-zag dovuto al rapido alternarsi di commutazioni dei comparatori le cui uscite attraverso i transistor Q1 e Q2 alimentano i motori con delle continue e ripetute microinterruzioni.

Forse è così.