Doppio encoder Robot

[Paolino]

Per quanto riguarda il tuo di codice, non penso di avere capito tutto. Ad esempio, dovè che imposti quali porte sono input IOC? Basta dichiarare il trisb?

No, è necessario impostare tanto TRISB quanto INTCON.RBIE

E possono essere solo le porte RB4-7? (ahimè tutte porte già occupate...dovrò spostare qualcosa...).

Sì, rispondono tutte all'IOC. Io ne ho scelte due: RB4 e RB5. Mi dispiace che dovrai modificare il tuo schema ; è sempre una scocciatura.

Se ho capito bene, viene generato un interruzione ogni volta che su una delle 4 porte del IOC avviene un cambio di stato, giusto?

Giusto!

Nel tuo codice acquisisci solo il passaggio da 0 a 1, giusto? E se dovessi considerare anche l'altro passaggio? Non avrei un raddoppio della risoluzione?

Esatto, io considero solo il passaggio da 0 a 1; se non ti curi del passaggio 0-1 puoi raddoppiare la risoluzione.

Per quanto riguarda la velocità e quindi la frequenza degli impulsi, mettendo l'encoder sull'asse della ruota e con la massima risoluzione possibile accettata dall'encoder (tutto approssimato), dovrei avere una frequenza di 18 impulsi (positivi=1) al secondo (18Hz... un po' scarsini...). La velocità della ruota dovrebbe essere di 60rpm (quindi 1 rotazione al secondo). Quindi avrei una risoluzione di 1cm ad ogni impulso positivo.
Se invece dovessi contare anche i passaggi da 1 a 0, avrei una risoluzione di 0,5cm e una frequenza di 36Hz.

Non riesci ad aumentare ad almeno 36 tacche, cioè una ogni 10 gradi? In questo modo la risoluzione, raddoppiandola via software con la gestione "furba" dell'IOC, diventa ancora più fine.

Ciao.

Paolo.

[Galaxi93]

Dipende da cosa intendi per 36 tacche! Intendi 36 tacche bianche/trasparenti e 36 tacche nere, o in totale? perché penso che in totale riesco ad arrivarci. Dovrei fare delle prove, solo che ora non dispongo della carta acetata per provare. Io ho questi sensori: Datasheet.

Sai fino a che risoluzione posso arrivare con quei sensori? Nel senso, quant'è la dimensione minima delle tacchette?

Ora che ci penso, comunque, dovrei avere in giro un paio di sensori di una vecchia stampante! E mi ricordo che ero rimasto impressionato dall'enorme numero di tacchette (e la dimensione microscopica) dell'encoder! Devo provare!

Esatto, io considero solo il passaggio da 0 a 1; se non ti curi del passaggio 0-1 puoi raddoppiare la risoluzione.

Adesso che mi viene in mente, però, diventa molto più complicata la cosa (contare i due passaggi), vero?


Ciao,

[Paolino]

Dipende da cosa intendi per 36 tacche! Intendi 36 tacche bianche/trasparenti e 36 tacche nere, o in totale?

Intendevo 36 tacche nere + 36 spazi trasparenti.

Io ho questi sensori: Datasheet.
Sai fino a che risoluzione posso arrivare con quei sensori? Nel senso, quant'è la dimensione minima delle tacchette?

Guarda che le ultime due cifre del part-number indicano proprio la dimensione dell'apertura del fascio (almeno così ho inteso io), lato emettitore e lato sensore. Da lì, in base al tipo che disponi tu, puoi valutare la dimensione minima.

Ora che ci penso, comunque, dovrei avere in giro un paio di sensori di una vecchia stampante! E mi ricordo che ero rimasto impressionato dall'enorme numero di tacchette (e la dimensione microscopica) dell'encoder! Devo provare!

Ok, poi fammi sapere.

Adesso che mi viene in mente, però, diventa molto più complicata la cosa (contare i due passaggi), vero?

Secondo me la cosa diventa più semplice, dal punto di vista del firmware. Nella ISR dovrai semplicemente aumentare (o diminuire) il contatore degli impulsi, senza più valutare se si tratta di un passaggio 0-1 oppure 1-0.

EDIT: dovrai in questo caso tenere traccia dello stato di ciascun ingresso, al valore precedente all'interrupt che si è scatenato. Se lo stato attuate è diverso dal precedente, allora si incrementa il contatore.

Ciao.

Paolo.

[Galaxi93]

Io ho questi sensori: Datasheet.
Sai fino a che risoluzione posso arrivare con quei sensori? Nel senso, quant'è la dimensione minima delle tacchette?

Guarda che le ultime due cifre del part-number indicano proprio la dimensione dell'apertura del fascio (almeno così ho inteso io), lato emettitore e lato sensore. Da lì, in base al tipo che disponi tu, puoi valutare la dimensione minima.

Ahh ecco cosa volevano dire quelle due cifre!
Ora, ho provato a fare un disegno in scala con Autocad, e mettendo le due aperture angolari dei due sensori ( che poi non ho capito a cosa corrispondo! sono 0,050°?), alla distanza definita nel datasheet e ho ottenuto un cerchio centrale di diametro 0,0058mm...possibile??? Mi sembra troppo poco! Se così fosse, tanto meglio, vuol dire che l'unico ostacolo è la risoluzione della stampante e la nitidezza della stampa!


Ciao e ancora grazie!

[Paolino]

La misura è espressa in pollici, non in gradi. Quindi 0.05" equivalgono a 1.27mm

Ciao.

Paolo.

[Galaxi93]

Ciao Paolo,

finalmente ho trovato del tempo e ho montato gli encoder (alla fine li ho messi sugli ingranaggi, perché tanto l'errore della misura è minimo ed era la via più semplice). Per quanto riguarda il codice, mi avevi postato la gestione dell'IOC e di un timer e mi avevi scritto di inserire i settaggi generali dell'interrupt... io vorrei ottenere un interruzione ogni 100ms.
Vanno bene questi settaggi?

Codice: Seleziona tutto

OPTION_REG=0b00000111;  //Setto un prescaler di 1/256
   TMR0=246;               //e metto un preset di 246 in modo da ottenere un interruzione ogni 100ms.
   INTCON.T0IE = 1;
   INTCON.GIE  = 1;

Se non vanno bene, qual è il calcolo per ottenere il tempo di ogni interrupt?

Ciao e grazie,

[Galaxi93]

Ah dimenticavo... il quarzo è da 16MHz!

[Galaxi93]

Non c'è nessuno che mi può aiutare?
Non riesco a capirli questi timer e interrupt! Sono sempre stati un piccolo mistero per me...

[Paolino]

Scusa Galaxi93. Sono un po' incasinato (= latitante dal forum) in questo periodo. Se riesco rispondo stasera, con più calma.
Abbi pazienza.

Ciao.

Paolo.

[Galaxi93]

Certo certo, non ti devi mica preoccupare... e poi non ci sei solo tu.

E' solo che sono passati 4 giorni e nessuno mi ha risposto...

Aspetterò stasera, se riesci.

Grazie mille,