Calcolo corrente per motore coppia

[Edge]

Buongiorno a tutti.

Volevo avere una delucidazione in merito se qualcuno di voi ha già avuto esperienza con dei motori coppia.
Io ho un motore coppia integrato in un encoder (marca Heidenain) i cui dati del motore sono i seguenti:

Peak torque Nm 2.52
Continuous torque Nm 0.742
Stall torque Nm 0.562

nm Max speed Rpm 300
Kt Torque constant Nm/Arms 0.704
Ku Back EMF constant Vrms/(rad/s) 0.407
km Motor constant Nm/√W 0.191

R20 Electrical resistance at 20°C Ohm 9.06
L1 Electrical inductance mH 2.49

Ip Peak current Arms 3.77
Ic Continuous current Arms 1.07
Is Stall current Arms 0.813

PC Max Continuous power dissipation W 16.9
Udc Max. DC Bus voltage VDC 48

2p Number of poles 20
J Rotor inertia kg.m² 1.35E-03

Questo motore deve girare a 10 giri al minuto costantemente e quindi vorrei determinare quanta corrente assorbe in questa condizione.
Ora, ha senso calcolare la potenza all'asse con la formula C*n/9550 e da qui poi a pari potenza calcolare la coppia a 10 giri? Non credo perché mi viene una corrente spropositata.
Io però ho una costante di coppia e potrei sfruttare la relazione V = R*I + K* omega e da qui calcolare la corrente. Ha senso?

Vi ringrazio per l'attenzione.

[MarcoD]

Questo motore deve girare a 10 giri al minuto costantemente e quindi vorrei determinare quanta corrente assorbe in questa condizione.

Non me ne intendo molto, ma ritengo che l'assorbimento dipenda dal carico meccanico e dall'attrito, che non dipendono (solo) dal motore.
Un motore che gira a vuoto (senza carico) assorbe quasi nulla (sarà il 5 o 10 % della corrente massima continuativa).

[SandroCalligaro]

Naturalmente, ha ragione MarcoD.
Data la coppia di carico applicata all'albero, a velocità costante la corrente sarà circa pari al rapporto coppia / costante di coppia (proprio per definizione della costante di coppia).

[EcoTan]

V = R*I + K* omega

Per caso hai una V costante e assegnata?

[MarcoD]

Ic Continuous current Arms 1.07

Chiedo conferma: è un motore DC ?
Esprimono la corrente in Arms ? il valore efficace di una corrente continua coincide
con il valore stesso.

In generale tutti i motori erogano coppia
Per motore di coppia, si intende un motore per azionamenti/asservimenti di velocità / posizione.
In cui la coppia serve più per vincere le inerzie e muovere il tutto in fretta, piuttosto che agire su un carico che la assorbe continuamente. ?

Hai scritto che hai il motore xxx, lo hai fisicamente ? Lo alimenti a 6, 12 o 24 V a vuoto e misuri quanta corrente assorbe.


Se invece che porre una sola domanda, spiegassi meglio a cosa ti serve, ci interesseremmo/divertiremmo di più e forse ti potremmo rispondere in modo più esaustivo.
Fai uno schema a blocchi dell'asservimento.

[SandroCalligaro]

Con "torque motor" si intende un motore "ad alta coppia" (e bassa velocità).
Sono solitamente dei motori sincroni a magneti permanenti superficiali (PMSM, chiamati di solito "brushless") con numero di poli alto (per dire un numero, coppie polari >8).

[MarcoD]

Con "torque motor" si intende un motore "ad alta coppia" (e bassa velocità).

Non lo sapevo. Grazie

[Edge]

Scusate se rispondo ora,

si tratta di un motore coppia, o Direct Drive alimentato a 48V. Non è detto che viaggino a basse velocità, questa tipologia arriva anche a 3000 rpm, anche se il loro utilizzo tipico è a bassa velocità (in tal caso 10 giri) .

Più che altro, per la loro progettazione meccanica, sono attuatori che trasferiscono la loro potenza direttamente al componente da trascinare senza l'interposizione di un gruppo di trasmissione.
Paragonato ai convenzionali sistemi motore-ingranaggi, il motore coppia ha dei valori maggiori di accelerazione e di velocità.

Quindi, per fare un calcolo devo conoscere la coppia di carico? Quindi suppongo che debba prima conoscere il momento di inerzia applicato, conoscere quindi l'accelerazione angolare e trovare la coppia.. E' corretto? Da qui la corrente...

[EcoTan]

alimentato a 48V

Ma allora la velocità è dettata dal sistema di frenatura?
Secondo me la tua ipotesi è corretta, almeno a velocità costante, altrimenti bisognerà fare dei calcoli mettendo in conto sia l'inerzia che l'induttanza.
Noto che la resistenza ohmica è notevole e che ci sono dei limiti di dissipazione.
P.S. ma se è così, allora a velocità così bassa si brucerebbe.

[SandroCalligaro]

Più che altro, per la loro progettazione meccanica, sono attuatori che trasferiscono la loro potenza direttamente al componente da trascinare senza l'interposizione di un gruppo di trasmissione.

Siccome solitamente il gruppo di trasmissione è un riduttore, la velocità all'albero motore è più bassa che nel caso (solito) con riduttore.

Quindi suppongo che debba prima conoscere il momento di inerzia applicato, conoscere quindi l'accelerazione angolare e trovare la coppia

Per calcolare la coppia a regime (cioè a velocità costante) l'inerzia non ti dà alcuna informazione.