Valore assoluto e operazionali

[Elemento38]

Salve a tutti
Apro questo 3d per avere qualche consiglio su un circuito. Mi sto dilettando a un controllo PID ad operazionali per un Inverted Pendulum e mi è stato sconsigliato di usare un controllo analogico per il motore cc e quindi sono passanto ad un controllo ponteH + PWM. Orma mi sono fissato e a parte per il PonteH veglio fare tutto con degli operazionali quindi mi sono preparato tutto il circuito per il PWM, generatore di onda triangolare e comparatore (3KHz andranno bene come frequenza del PWM??). Solo che devo far girare il motore in un verso se il segnale di comando è positivo e in un altro se è negativo e a questo ci pensa un comparatore collegato al ponte H, ma se il segnale è negativo devo portarlo positivo per poi metterlo come soglia per generare il PWM e mi servirebbe un circutino che mi faccia uscire il valore assoluto del segnale in entrata
Ho pensato ad un raddrizzatore di precisione ad operazionali ... qualcuno ha qualche idea migliore in merito a questo o a tutto il progetto ??
Grazie delle eventuali risposte

[IsidoroKZ]

Fai un pilotaggio a 2 livelli o a 3 livelli?

Quando il motore e` a meta` velocita` in avanti, com'e` fatta la tensione?

[Elemento38]

La tensione in uscita al circuito di controllo potrebbe andare da -9 a +9 V, ma in pratica penso che non supererà l'intervallo +6/-6V. A 0V il motore è fermo, a metà velocità in avanti sarà sui 4V a naso, ma devo ancora fare delle prove. Cosa significa un pilotaggio a 2 o 3 livelli ??

[IsidoroKZ]

Vuol dire che quando il motore riceve 4V in media, la tensione quadra che gli applichi va fra 0V e 6V (tre livelli), oppure fra -6V e 6V (due livelli)?

[Elemento38]

Ah scusa ero un po' addormantato stamattina, fra 0 e 6V l'onda quadra (la tensione bassa misurata è 0,2 ma alla fine non cambia tanto). Il mio problema è eseguire l'operazione di valore assoluto, perché prima di generare il PWM devo vedere se l'uscita del PID è positiva o negativa per sapere da che parte fare girare il motore e poi devo portarla in positivo perché deve farmi da DC level da applicare al comparatore per generare il PWM

[IsidoroKZ]

Ti servono due comparatori che realizzano due modulatori PWM.

Mandi la stessa tensione triangolare (portante) ad entrambi i comparatori. L'onda triangolare deve essere simmetrica rispetto allo zero.

All'altro ingresso dei comparatori mandi a uno il segnale che arriva dal PID, all'altro mandi lo stesso segnale invertito (moltiplicato per meno uno).

Ciascuno dei due segnali PWM che ottieni li usi per pilotare un lato del ponte ad H, eventualmente con un tempo morto per evitare la cross-conduction.

In questo modo ottieni una modulazione a tre livelli con inversione del senso di rotazione del motore.