Controllo coppia velocità posizione motore cc con encoder

[jmonty]

Salve,

Vorrei controllare in coppia, velocità e posizione un motore in cc con un PIC. Sapreste darmi delle dritte sul tipo di PIC da utilizzare e i driver di potenza? il motore è il DCX 14 L della maxon motor e l'encoder è l'ENX 10 EASY. Esistono delle librerie per PIC che riescono a leggere la posizione dell'encoder e la velocità in modo automatico?

Grazie!

[g.schgor]

Non sono un esperto di microcontrollori, ma so qualcosa sulle regolazioni.
Penso tu sappia che non è possibile controllare indipendentemente
le grandezze che citi.
Puoi però realizzare anelli di regolazione uno interno all'altro,
cominciando dal più interno (regolazione di corrente), poi uno intermedio
(regolazione di velocità) ed infine esternamente quello di posizione.
Il senso è che l'anello esterno determina il riferimento di quello
al suo interno.
E' evidente che i 3 anelli devono avere tempi di reazione diversi:
estremamente veloce quello di corrente (dell'ordine del ms),
poi quello di velocità (10-20ms) ed infine quello di posizione
(tipicamente 50ms).
Il gestire tutto questo con un PIC è impresa ardua
(specialmente l'anello di corrente).
Vorrei solo metterti in guardia per evitare
un'eccessiva faciloneria nel progetto.