inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

[torla91]

grazie ragazzzi, volevo evitare il feedback con encoder sulla posizione. L unica cosa che vorrei utilizzare è il testo home da li in poi conto il numero di passi e faccio la stima sulla posizione, questa è l' idea di partenza.

Ho così implementato un contatore del tipo:

Codice: Seleziona tutto

/////STEP GENERATOR/////////////////////////////////////////////////////////////
void STEP_generate(){
     if(ENABLE==0)
          {
            if(STEP_count>0 && STEP_count<=3)
            RC0_bit=1;

            if(STEP_count>3)
            RC0_bit=0;
           
            if(STEP_count>=(SPEED_max))
              {
                    if(DIR==1)
                    POSE++;
                    if(DIR==0)
                    POSE--;

                    STEP_count=0;
              }
      }
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////



però poi quando vado a interrogare la variabile pose, che rappresenta il numero di passi fatti, il conto non è corretto.

adesso controllerò con più cura questa parte di codice.

per quanto rigurada la corrente del motore, credo che sia in corrente costante ma la gestione della potenza viene fatta dalla schedina big easy driver, si occupa lei di gestire il flusso di corrente al motore.

[aldofad]

Io ribadisco che gli stepper si alimentano a corrente costante, pertanto monitorare la corrente serve a nulla e va invece vista la tensione.
Attendo conferma su cio' che ho detto in quanto non ho pratica di sviluppo su stepper

[Candy]

Per lo più ho solo visto applicazioni con motori stepper alimentati a tensione costante. Semmai a tensione ridotta in caso di controlli particolari di coppia.
Immagino, e ribadisco, immagino, che a rotore bloccato si veda un transitorio di corrente molto più elevato mancando una f.c.m.m. che si dovrebbe indurre sugli avvolgimenti in caso di funzionamento normale.

Per: OP. Gli impulsi non li devi contare ma generare in funzione di quanto desideri spostare l'asse.

[TardoFreak]

Esatto. E ribadisco che se "non fa i passi giusti" c'è un problema sul sistema in generale, sulla catena firmware->driver->motore.

[torla91]

per quanto riguarda i passi giusti o sbagliati non lo dubito, ho un bug nel codice. non mi è chiaro il fatto di spedire al driver x steps. nel senso che io non devo dire vai da A a B ma devo dire correggi l' errore andando a una certa velocità, il controllo è in velocità non in posizione, quindi non posso sapere a priori di quanto mi devo spostare, è il principio di sistema retroazionato. almeno così la penso!

[EcoTan]

Sono due controlli: un primo "regolatore" PD sente l'errore di inclinazione e per evitare la caduta del pendolo interviene comandando la velocità (o l'accelerazione? In sostanza dà la spinta al carrello).
Poi per evitare passeggiate c'è un secondo regolatore PD che sente l'errore di posizione e interviene correggendo il setpoint del primo regolatore, se così vogliamo considerare.
Infine se tutti i parametri non sono ben coordinati..è un bell'esercizio fra teoria e sperimentazione, qui si parla di equilibrio.

[torla91]

se riesco a fare questo doppio controllo, raggiungo lo stato dell' arte! non vedo l' ora di montare l' hardware del pendolo. tra l' altro devo anche trovare un sostituto al potenziometro per misurare l' angolo del braccio.

[EcoTan]

In effetti i potenziometri se sono buoni sono duri, se sono scorrevoli hanno gioco interno. Potresti cercare un potenziometro speciale oppure una coppia di sensori infrarossi a riflessione, bilanciati.

[aldofad]

il controllo è in velocità non in posizione, quindi non posso sapere a priori di quanto mi devo spostare, è il principio di sistema retroazionato. almeno così la penso!

quanto dici e' pazzesco :) ma vado per gradi, che driver usi per pilotare gli stepper? Linka la scheda per favore

[TardoFreak]

il "sensore di posizione" è intrinseco allo stepper!
Basta tener conto dei passi ed hai già la posizione.