inverted pendolum, gestire i finecorsa. come?

[Candy]

Puoi pensare quello che vuoi. Anche che la terra sia piatta.
Però un motore stepper da solo non si muove. Qualcosa gli dice di muoversi, poi che il controllo sia fatto in velocità o posizione non cambia nulla. Qualcosa genera degli impulsi e, basta contarli. Ovvio che se si genera un treno d'impulsi a frequenza superiore di quella ammissibile dal motore, senza considerare accelerazioni/decelerazioni, disponibilità di corrente, ecc, questo poi di fatto si muove un poco come gli riesce, ma, allora si anni luce lontano dalla soluzione del problema.

Se ti si ferma l'auto in autostrada non è che puoi iniziare a dare spintonate a casaccio, sperando che prima o poi vada da qualche parte.

[torla91]

https://www.sparkfun.com/products/12859
questo è il driver che uso, per le velocità che uso e le coppie richieste dal sistema, sono certo di non perdere steps.
il profilo di accelerazione e decelerazione è l' ultima cosa che farò, intanto devo pensare a fare un minimo di controllo e assicurarmi che la macchina prima di fermarsi in autostrada non si schianti contro il guard rail. Sicuramente la priorità la do alle cose base che mi permettono di capire bene quello che sto facendo e applicare le nozioni che studio tutti i giorni. la generazione dei profili di accelerazione non l' ho mai sentita nominare per uso controllistico vero e proprio, mi hanno sempre insegnato a limitare la corrente (accelerazione) ai massimi valori consentiti. Solo in robotica mi hanno parlato di s-profile per favorire il moto coordinato dei giunti e abbassare le vivrazioni ecc ecc.
Se gentilmente potreste indicarmi qualche riferimento bibliografico relativo al controllo con s profile ne sarei molto grato.

[edgar]

tra l' altro devo anche trovare un sostituto al potenziometro per misurare l' angolo del braccio.

Un encoder ottico non ha praticamente attriti ed ha tutta la risoluzione che può servire.

[torla91]

verissimo. però è anche molto caro da comprare, dovrei tirarne fuori uno da qualche parte tipo una stampante!

[edgar]

però è anche molto caro da comprare

Ma anche no, cercando sui soliti siti tipo ebay, aliexpress & c si trovono a partire da meno di 20 euro

[aldofad]

https://www.sparkfun.com/products/12859
questo è il driver che uso

Bene, quel driver per far muovere lo steppere deve ricevere (come era prevedibile) degli impulsi (e di una certa durata) a cui corrispondera' uno "scatto" sullo stepper.
Tu devi semplicemente fare la somma di quegli impulsi per ricavare la posizione.
Se il codice l'hai scritto tu, per quanto bacato possa essere, non posso credere che tu non sappia mantenere una somma su una variabile globale.
Parlare di encoder in questo contesto e' assurdo e non c'entra nulla.

[TardoFreak]

Tutta questa discussione è assurda.
Non tenere conto dei passi di un motore stepper è come andare in bicicletta bendati.
Quindi o si ritorna ad un livello di discussione normale, o questa discussione sarà chiusa a breve.

[torla91]

hahaha ragazzi calmi calmi, i ho esposto il mio problema e ho chiesto aiuto su come gestire il conteggio degli step. Manteniamo i piedi per terra. I consigli che ho ricevuto sono tutti molto interessanti e utili, ma il problema sussiste, non sono in grado di tenere il conto. se volete vi mostro il sorgente ma non credo che sia utile a nessuno visto che non intendo ricevere la pappa pronta. Devo affrontare i problemi passo per passo, ogni cosa ha la sua priorità.

[torla91]

Se il codice l'hai scritto tu, per quanto bacato possa essere, non posso credere che tu non sappia mantenere una somma su una variabile globale.
Parlare di encoder in questo contesto e' assurdo e non c'entra nulla.

ribadisco la proprietà del codice scritto, inoltre, perché un encoder non andrebbe bene per misurare la posizione del pendolo?

[Galaxi93]

Ciao torla91,

secondo me, ma potrei sbagliarmi dato che non so nulla del tuo codice, non riesci a tenere il conto dei passi dello stepper perché è proprio quest'ultimo a perderli. Nel senso che nonostante tu mandi un impulso alla schedina di pilotaggio, per effettuare uno step, il motore non lo fa. Il perché di questa perdita di passi penso che sia dovuto al fatto che non gestisci le rampe di accelerazione e decelerazione che per un motore stepper sono FONDAMENTALI.
Per verificare che il tuo codice non sia effettivamente buggato puoi provare a fare girare il motore molto lentamente e vedere se ti tiene il conto.

Per quanto riguarda la misura dell'angolo del pendolo, ti consiglio di dare un occhiata ai progetti presenti in rete e vedere cosa hanno usato (encoder o potenziometro).