Caratteristiche statiche e dinamiche di un sistema

[faberz]

..il sistema è completamente descritto dal diagramma riportato. Ora dipende dove vengono inseriti i disturbi..

Sì è vero, errore mio

..devo basarmi esclusivamente su questo e dire ciò che è possibile dire.

Onestamente non so che dirti più di quanto ti abbia già detto. Da quanto hai detto, si potrebbe pensare che stai parlando di disturbi sinusoidali. Però devi dirci in che punto dell'anello di retroazione entrano.

[marioursino]

Puoi provare a fare una cosa..

Ho visto che sta lavorando in Matlab, se ti interessa puoi calcolare le caratteristiche del sistema controllato utilizzando la funzione tf().

Codice: Seleziona tutto

% Pulsazioni dei due poli del sistema
w1 = 1e1;
w2 = 1e3;

% Guadagno
gain = 1;

% FDT del sistema
% Polo nell'origine + 2 poli
SYS = gain * tf(1,[1 0]) * tf(1,[1/w1 1]) * tf(1,[1/w2, 1]);

% Plot del diagramma di Bode con margine di fase e guadagno
margin(SYS);


Ottieni la prima immagine (sistema tu le pulsazioni):

Adesso puoi costruire la FDT del sistema corredato del controllore (rete anticipatrice).

Codice: Seleziona tutto

% Doppia rete anticipatrice (doppio polo/zero)
gain_reg = 700;
wr = 100;

REG = gain_reg * tf([1/wr 1],[1/(wr*7) 1]) * tf([1/wr 1],[1/(wr*7) 1]);

hold on;
grid on;
margin(SYS*REG);


L'ultimo comando sovrappone al primo diagramma la nuova funzione d'anello del sistema regolato:

Senza passare a Simulink, puoi confrontare le due risposte che avrebbe il sistema chiuso in retrozione con un ingresso a gradino unitario:

Codice: Seleziona tutto

% Risposta al gradino
figure;
step(feedback(SYS*REG,1));
grid on;


In alternativa puoi ricostruire il sistema in Simulink con blocchi LTI:

ottenendo lo stesso risultato

In Simulink puoi inserire i disturbi dove ti pare e della forma che ti piace.