R5 serve solo a garantire lo spegnimento quando la tensione di ingresso è nulla. Potrebbe esserci una corrente residua dovuta all'offset dell'operazione. Probabilmente a te non serve. R7 e C2 servono per garantire la stabilità del circuito: R4 e la capacità di ingresso del MOS introducono un polo nel guadagno d'anello che viene compensato da R7 e C2 (bisognerebbe fare i conti. Di solito nessuno li fa mai per quelle reti
Suggerirei di aumentare un pochino R1, ad esempio 5ohm circa, in modo da lavorare con tensioni maggiori (1 V) e avere errori più piccoli dovuti agli offset dell'operazionale.
R2 ed R3 devono essere presenti e dividere la tensione di ingresso per 5. Il condensatore C1, insieme con R2 ed R3 forma un filtro passa basso che trasforma il segnale PWM in un valore medio con un piccolo ripple sovrapposto. A seconda della frequenza del PWM e del ripple ammissibile, si dimensiona C1.
Un filtro passa basso "pesante" dà un valore medio più pulito, ma dà una risposta più lenta. Se serve basso ripple e risposta veloce si può usare un filtro fatto da due celle RC.

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