STM32 PWM in quadratura

[Had3s]

Quindi se tu vuoi simulare l'encoder con i timer STM32 devi variare il clock o il preset che divide il clock dei timer non il set del Timer

Ho capito che intendi, allora devo implementare un codice che cambia il prescaler...

[gill90]

Se prendi un STM32 della famiglia F334 puoi usare il timer ad alta risoluzione HRTIM, che è particolarmente adatto a questo scopo. Ha la possibilità di settare in automatico il 50% di PWM senza dover scrivere nel registro, si adatta automaticamente a seconda del periodo che imposti. Possiede un Master Timer per la sincronizzazione e 5 timer con uscite indipendenti.
Se hai bisogno di una evaluation c'è la Discovery, io l'ho usata e mi sono trovato molto bene, anche per loop digitali di regolazione con risoluzione molto precisa.

[MarcoD]

Codice: Seleziona tutto

void gen_fasi() //genera le 4 fasi delle due onde quadre sfasate fra loro di 90 gradi
{
CNTFASI = CNTFASI +1; if (CNTFASI >3){CNTFASI = 0;}
switch( CNTFASI)
{
  case 0:  U1 =1; if (CCW = 0){ U2=0;} else { U2=1;} ; break;
  case 1:  U1 =1; if (CCW = 0){ U2=1;} else { U2=0;} ; break;
  case 2:  U1 =0; if (CCW = 0){ U2=1;} else { U2=0;} ; break;
  case 3:  U1 =0; if (CCW = 0){ U2=0;} else { U2=1;} ; break;
  default: break;
} 
}



Mi sono divertito a scrivere il codice allegato. Il codice è scritto nell'ambiente di arduino, è solo la parte che controlla le onde quadre, l'ho compilato, ma non è stato provato.
Non è elegante, spero sia di aiuto.

[Had3s]

Se prendi un STM32 della famiglia F334 puoi usare il timer ad alta risoluzione HRTIM, che è particolarmente adatto a questo scopo.

Purtroppo sono vincolato all'uso di questa scheda, grazie comunque.

[Had3s]

Mi sono divertito a scrivere il codice allegato.

Grazie, vedrò come posso includerlo nel mio codice.

[Had3s]

intanto ho trovato molto utile questa guida :

https://deepbluembedded.com/stm32-pwm-phase-shift-timer-synchronized-example-code/

devo solo verificare con un oscilloscopio per vedere se funziona tutto regolarmente.

[harpefalcata]

Non so quanto questa discussione sia ancora attiva, comunque i moduli timer piu evoluti del controller, se non sbaglio hanno un canale negato che funziona erediando in tutto e per tutto le configurazioni del canale principale, ma negando l'uscita. Avrai quindi due canali, del medesimo timer, in quadratura, che occuperanno due pin distinti del timer.

[MarcoD]

Avete idea quale sia la velocità massima di rotazione di un encoder, in giri/minuto (RPM) ?

[Had3s]

Avete idea quale sia la velocità massima di rotazione di un encoder, in giri/minuto (RPM) ?

Quello è il prossimo problema che devo risolvere...

Per ora il PWM funziona come deve, l'oscilloscopio riporta due segnali con duty cycle del 50% ma la quadratura non è perfetta, a 1 kHz.. non ho ancora idea del perché, avendo usato due timer in configurazione master/slave credevo che eventuali imperfezioni si sarebbero notate a frequenze più alte..

Comunque tra qualche giorno mi dedico totalmente alla periferica dell'encoder, tenendo presente che l'encoder di riferimento per il progetto ha un grado di precisione elevato.

[Had3s]

Salve, come ho asserito nel precedente messaggio il PWM master/slave funziona con due segnali PWM in uscita in quadratura sulle due porte da TIM1 e TIM2 (che sono riuscito a sistemare ( frequenza di clock a 48 MHz, allego immagini delle settings di TIM1 da cube ide)), sto tentando di implementare una funzione che cambia la frequenza dei due segnali, riportata di seguito:

Codice: Seleziona tutto

void ChangePWMFrequency(uint32_t new_frequency) {
    pwm_freq = new_frequency;
    arr = SystemCoreClock / pwm_freq;  //  SystemCoreClock is your timer clock frequency
    ccr = arr / 2; // Keeping duty cycle at 50%

    // Disable PWM output
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htimx, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_OC_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

    // Update ARR and CCR registers
    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, arr);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, ccr);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, ccr/2); // Keeping quadrature between the two

    // Re-enable PWM output
    HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_OC_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}


al momento sto cercando ancora di far partire la funzione gestendola con un interrupt, se ci sono considerazioni sulla funzione così come riportata, sono tutt'orecchi.

Modo operativo di TIM1

Configuration settings di TIM1

allego anche la tabella che riporta l'ordine delle connessioni tra i timer in modalità trigger

tabella dal reference manual del stm32f401x

* in un altro caso seguendo le stesse istruzioni ma cambiando i valori ( frequenza di clock a 16 MHz, auto reload register = 15999 e i pulse sistemati in modo da mantenere le stesse caratteristiche di duty cycle e quadratura ) TIM1 da in uscita il segnale PWM di 1 kHz ma da TIM2 non c'è alcuna uscita e la cosa mi rosica molto...