Robot Aspirapolvere [Inversione motori]

[Rollerking84]

Salve a tutti!
Visto che l'altra volta, riguardo un problema con un motore AC siete stati cordialissimi e competenti, vorrei porvi alcune domande riguardo a dei problemi di elettronica.
Vorrei realizzare un Robot Aspirapolvere, ho trovato una marea di guide on-line, ma sono tutte a pezzi e bocconi, e non sono riuscito a "unirle" bene insieme!
Per adesso, mi accontento di un robot che "schiva" gli ostacoli toccandoli (microswitch/finecorsa) oppure ad una certa distanza (infrarossi/ultrasuoni) ; visto e appurato che anche di infrarossi non ci capisco assolutamente niente ho optato per i finecorsa.
Inizialmente mi sembrava semplice, basta invertire il senso di marcia del motore opposto al sensore (sensore sinistro, inverte motore ruota destra) e il problema era risolto! Messi da parte i problemi logici, ho cominciato a farmi un circuito su Multisim, utilizzando un relè doppioscambio (Songle SRC-12VDC-SH) e collegando i pin NC con i corrispettivi NO, Avvio la simulazione su Multisim, e mi accorgo che, secondo lui, non può funzionare, ma non mi spiega molto bene il motivo.
Ora, secondo voi con che metodo dovrei invertire la rotazione? ho letto di circuiti con il 555 oppure con il 40106, addirittura c'è chi opta per un PIC, io se non ho un circuito sotto gli occhi non ci capisco niente, quindi, qualcuno può farmi degli esempi e consigliarmi il migliore? considerate che è un aspirapolvere, quindi dovrà invertire spesso senso di marcia, e sopratutto, dovrà farlo "delicatamente" magari con qualche condensatore...
Mi scuso per l'ingnoranza, e mi affido a voi!

[g.schgor]

L'inversione di polarità è utilizzabile solo con motori in corrente continua
(non con quelli in alternata!)

[Rollerking84]

Lo so, in alternata da quello che sono riuscito a capire, va invertita la polarità solo al rotore o solo allo statore, ma i motori del mio robot, sono in corrente continua!

Mi sono un po' documentato, e ho notato che l'inversione dei motori, è realizzabile in ottimo modo con un integrato L298N e vari altri componenti, ma visto che in vendita ho trovato questo:



Che a quanto pare li racchiude tutti insieme ed è predisposto per essere interfacciato con un PIC o con arduino (l ho scartato, costa troppo ed è sprecato! ) sarei intenzionato di procedere per questa strada...
Ora le domande che mi porgo sono : Questo circuito può invertire il senso di rotazione di un solo motore o di entrambi insieme? Oppure inverte il senso solo ed esclusivamente ad entrambi i motori?
Che PIC devo usare per una cosa del genere? Per programmarlo non vi rompo tanto le scatole, mi sono già informato e ho acquistato per pochi euro un programmatore, vedrò di arrangiarmi con quel poco di linguaggio C che conosco!
Il robot ha bisogno anche di un minimo di logica per funzionare; quando entrambi i sensori (destra e sinistra) trovano un ostacolo? ad esempio quando l'oggetto è esattamente davanti al robot, i due motori si invertirebbero insieme, e una volta che l ostacolo non viene piu rilevato, ritornerebbero al loro senso di rotazione... e andrebbe avanti così in eterno! Come faccio a risolvere il problema?

Vi ringrazio in anticipo per le risposte!

[Candy]

Premesso che dovresi avere come minimo due motori e controllare in modo distinto due ruote di traino, oltre ad averne almeno una terza folle, altrimenti non riusciresti a scrivere una logica che esca da tutte le situazioni, il motore in questione sarebbe un motore in c.c., controllato da un invertitore. Nel tuo caso meglio sfruttare il ponte ad H. I relè avrebbero degli assorbimenti di corrente rilevanti, rispetto ad un oggetto che dovrà essere a betteria.

Multisim dice che non funziona perché tu non sai cosa stai facendo, non sai nulla di elettotecnica, elettronica e tecnica di costruzione, quindi non sai come rappresentare lo schema. Ma, renditi conto da solo che se le difficoltà sono invertire il senso di marcia di un motore, e devi arrivare ad un robot... beh, la strada è lunghissima. Lo diciamo tutti i giorni ai vari utenti ignari, ma, a quanto pare bisgona proprio dirlo tutti i giorni.

Quindi studiati il ponte ad H. Nel tuo caso ti consiglio di studiarlo con i FET, tagliandoti fuori da altri problemi, altrimenti bisognerà scriverti un trattato di elettronica, solo per riuscire a far girare il motore nei due sensi.

Poi, quando saprai tutti sui ponti ad H e avrai testato a casa con successo questa tecnica, potrai proseguire l'argomento.

[Rollerking84]

L'idea era di due motori e una ruota per fare da perno, senza motore, tutto questo su una struttura circolare ovviamente, con l'ipotenusa di questo triangolo equivalente come posizione al diametro della circonferenza totale.
Mi sono informato meglio sul ponte ad H, ho trovato la realizzazione con un integrato L293D, e ho capito che è la strada piu breve nonchè la piu facile, ma visto che non ho a disposizione il condensatore e le resistenze di quei valori, mi chiedevo se esistesse in commercio un circuito "pronto all'uso", correggimi se sbaglio Candy, ma la foto che ho postato qualche messaggio prima, è un circuito che fa esattamente quello che fa il ponte ad H, anzi, è un ponte ad H!
Ma in uscita dai finecorsa ho solo un segnale alto quando trovano un ostacolo, come faccio ad invertire gli input A1 e B1 ad esempio del motore?