Algoritmo di allineamento

[Arrow]

Ciao a tutti,
ho un piccolo robottino che deve esplorare un labirinto e mi chiedevo come si potesse fare una cosa: mentre il suddetto robot gira per il labirinto deve costeggiare le pareti, ovvero andare dritto.
Ci abbiamo montato sopra diversi sensori di distanza, in particolare due nei lati e vorrei usarli per mandare dritto il robot.
L'algoritmo che avevo pensato è questo:
-leggi i due sensori
-fanne la differenza (delta)
-arcotangente dellla distanza tra i sensori e il delta (non mi ricordo il contrario)
-valore dell'angolo passato alla funzione per far ruotare il robot (non sul proprio asse)

come vi sembra come cosa?
Il prof ha citato algoritmi più complessi come quello dei minimi quadrati o filtro di kalmann ma non abbiamo tempo per implementare dato che la gara è giovedì

Volevo giusto un'opinione dei grandi esperti di EY

[spud]

Senza fare l'arcotangente che immagino sia pesantina da eseguire. Non potete far ruotare il robot fin che la differenza tra le due letture rientri in un range di tolleranza (per essere perfettamente allineato dovrebbe essere zero).

Il senso della rotazione lo decidete in base al segno della differenza tra le due letture.

[EcoTan]

Anche perché i sensori di distanza a ultrasuoni (usate quelli?) non sono tanto direzionali, e la distanza fra i sensori non può essere grande, perciò la risposta sarà più qualitativa (cioè sul segno della differenza) che quantitativa e sempre che la parete sia piana.
Comunque, come cosa mi s e m b r a buonina.

P.S. Ovviamente se la distanza diventa troppo bassa, meglio allontanarsi indipendentemente dall'algoritmo..

[angel99]

Non è così semplice. Questo è un controllo, con tutti i problemi di stabilità connessi.

Serve un controllore, direi PI (proporzionale integrale). Più difficile a scriversi che a farsi, ma bisogna capire cosa si sta facendo.

Le soluzioni ad minchiam posso funzionare bene, ma più probabilmente faranno muovere il robot come un serpente a zig-zag, oppure nel caso di sfiga massima facendolo sbacchettare a destra e a sinistra senza fine.

Controlli è una bella materia da studiare.

[Russell]

Non potete far ruotare il robot fin che la differenza tra le due letture rientri in un range di tolleranza (per essere perfettamente allineato dovrebbe essere zero).

Il senso della rotazione lo decidete in base al segno della differenza tra le due letture.

quoto!

e aggiungo che l'entità della sterzata potresti imporla di un valore proporzionale al valore del delta, in modo da non zig-zagare troppo

[EcoTan]

Per quanto riguarda il controllo di direzione, probabilmente per renderlo stabile occorrerà aggiungere la solita derivata dell'errore.
Ma il solo controllo di direzione non basta in quanto il cumulo degli errori porterà presto o tardi ad allontanarsi troppo o a sbattere sulla parete, per cui occorre fondere la regolazione di direzione con una regolazione di distanza, tutto sommato più semplice e forse sufficiente.

[angel99]

l'entità della sterzata potresti imporla di un valore proporzionale al valore del delta

occorrerà aggiungere la solita derivata dell'errore.

il cumulo degli errori porterà presto o tardi ad allontanarsi troppo

State reinventando l'acqua calda (descrivendo in modo un po' fantasioso i controllori PID).

A occhio la parte derivativa è superflua. Basta un controllore proporzionale-integrale.

[Arrow]

Per quanto riguarda l'arcotangente in micro ha una FPU integrata, quindi tutto ok da quel punto di vista. La rotazione è gestita da un pid e si ruota solo se l'angolo letto è maggiore di un angolo impostato

Si, anche io mi preoccupo che faccia zig zag ahahah

[WALTERmwp]

la gara è giovedì

... allora "la vedo dura" ... (anche per i vostri avversari).
Come criteri di regolazione credo anch'io che un Proporzionale Integrale sia più che sufficiente; come gestione della movimentazione, invece, troverete qualche difficoltà in più.
Se si tratta di un labirinto, in quanto tale, è implicito il fatto che l'algoritmo a governo della movimentazione dovrà risolvere tutte le situazioni possibili, oltre a mantenersi magari equidistante in un tratto rettilineo.
Buon divertimento.

Saluti