Sensore a filo perimetrale

[Slomo]

si li ha e anche molto altro...
quindi in pratica si tratta di fare più ripetitori da "seminare" in giro per il giardino, di cui il robot conosce la posizione,ognuno di questi dovrà quindi avere un "nome" per potersi distinguere dagli altri e il "robot" non dovrà fare altro che calcolare la sua posizione in base ai tempi di risposta da questi.
Sarà difficile ma non impossibile...

Supponiamo che abbia già costruito tutto(solo per capire il fine del progetto e quindi come operare),accendo il robot (che sarà ceco e ignorante ) lo posiziono sopra ad uno dei ripetitori premo un pulsante e lui si prende la posizione degli altri,ripeto le operazioni per tutti i ripetitori(ora conosce la posizione dei ripetitori quindi può calcolare la posizione in cui si trova rispetto a loro) eseguirò la stessa operazione portandolo stavolta nei punti estremi di un ipotetico recinto entro cui dovrà rimanere e il "gioco" è fatto(ora vede ed è intelligente ).
Si mi piace....

Nella mia immaginazione ci sta tutto i mezzi li ho, quindi ora devo solo realizzarla.

Comincierei subito a sperimentare qualcosa perché mi sa che la strada sarà lunga e tortuosa, quindi devo procurarmi un trasmettitore e un ricevitore.
Esiste qualcosa di commerciale o basta uno speaker e un microfono?
Nel frattempo mi documenterò in rete su cosa sono gli ultrasuoni come generarli e chi più ne ha piu ne metta....

[Slomo]

In questo modo elimino anche talpe e zanzare

[g.schgor]

In realtà la mia proposta è (concettualmente) più semplice.
Penserei a un suono poco sopra la soglia di udibilità,
per poter sfruttare altoparlanti e microfoni convenzionali.
In estrema sintesi un altoparlante fisso emette un impulso di
ultrasuono (qualche decimo di secondo), che viene rilevato
da un microfono posto sul mezzo mobile che rileva e rettifica
il segnale riducendolo ad impulso.
Alla fine di questo impulso un altoparlante sul mezzo mobile
emette un eco (stessa frequenza, con durata di 1-2 decimi di secondo)
che vine ricevuto da un microfono della postazione fissa,
rilevato e rettificato, per produrre un impulso di risposta.
Ora se il tutto è governato da un microcontrollore che genera
l'impulso da trasformare in suono e riceve l'impulso di risposta,
è facile calcolare il ritardo fra la fine dell'impulso trasmesso
e l'inizio di quello ricevuto, ritardo proporzionale al tempo
impiegato dal suono in andata e ritorno.
Misurando questo intervallo di tempo con una definizione di
1/3 di ms, si dovrebbe ottenere ad es. su una distanza di 100m,
una precisione attorno ai 5cm (salvo variazioni della velocità
del suono con la temperatura).

Su questo concetto è allora fattibile un rilievo di posizione
del mezzo mobile, mettendo a distanza nota due trasmettitori/ricevitori
attivati in sequenza (utilizzando così la medesima frequenza)
e rilevando le 2 distanze del mezzo mobile.
Da queste due misure è quindi facilmente ricavabile la posizione
rispetto ad un'origine fissa.

[Slomo]

Perfetto quello che avevo pensato anche io
Mi sà che devo creare un nuovo thread in quanto qui siamo off-topic

La discussione continua QUI

[teo112]

oooppppssss!!! leggo solo ora la mail!!! ci sono!!! per il ritardo!

che faccio rispondo qui? o seguo il nuovo?

Si dai, rispondo qui!

Beh, di esperienza con il filo ne ho, grazie a nonnoG che con un banalissimo opamp fa miracoli!!
Ma i problemi non sono finiti, anzi. Ho ancora troppo rumore generato dai motori, sopratutto nella fase di frenata e di rewind. Sono già a quota 4 motoriduttori (4 rotti intendo) perché credo siano sottodimensionati...

comunque parlando del filo direi che è la soluzione più semplice e precisa. Ovviamente ha delle limitazioni. Essendo ancora in "modalità test", il mio filo perimetrale è ancora volante, o meglio lo stendo prima di tagliare e poi lo ritiro al termine (ho 2 labrador che sono tanto belli quanto DISTRUTTORI di qualsiasi cosa io lasci in giardino).
La lunghezza attuale è di circa 120 metri. Il circuito è un semplice 555 che genera 38500 Hz, onda quadra in 12v. il tutto amplificato da un uln2803 che in serie ha una resistenza da 22 ohm 10w. La corrente nel filo è di circa 270mA sufficente per riuscire a captare il segnale da circa 2mt di distanza. Poi con un potenziometro tari la distanza alla quale vuoi che si fermi... oppure "misuri" la tensione di uscita e decidi a che distanza ti vuoi tenere dal filo...



Questa è la prima versione che aveva qualche problema con i sensori. Ora funzionano ma sono senza motori...

Comunqe sono disponibile per ogni chiarimento o suggerimento per modifiche o consigli!

Ciao

[alev]

Ma i problemi non sono finiti, anzi. Ho ancora troppo rumore generato dai motori, sopratutto nella fase di frenata e di rewind. Sono già a quota 4 motoriduttori (4 rotti intendo) perché credo siano sottodimensionati...

Ho visto il video e, secondo me, i motori di trazione sforzano a causa della ruota anteriore troppo piccola che tende a frenare durante lo spunto ed anche il movimento sulle superfici erbose.
Oltre a mettere motori di trazione più potenti ed anche riduttori più robusti, proverei prima una ruota anteriore di maggior diametro.

[teo112]

Avevo pensato anche io alla ruota ma osservando il robot al lavoro credo sia tutto dovuto al motoriduttore... dopo averli smontati, gli ingranaggi che si rompono sono sempre gli stessi! non quelli vicino al motore ma quelli a contatto con la ruota. Considera anche che il peso della batteria è bilanciato dietro tanto che se prende una buca c'è (anzi c'era) il rischio che cappotti!!!
Facendo prove, sono passato da 33 a 100 giri al minuto e ho diminuito il diametro delle ruote. Ma... impenna!
Troppi giri sono ingestibili anche perché se riduco troppo la velocità, non riesco a raggiungere la coppia... e basta l'erba un po' più alta e non si muove più!

Vabbè... parole parole ma fino ai primi di settembre dovrò usare la macchinetta tagliaerba a combustibile fossile (detto volgarmente benzina) fino all'arrivo dei nuovi motori...

tu hai un'idea di come ridurre il rumore???

[Slomo]

ho avuto anche io il problema usando dei banalissimi servi da modellismo che ho risolto facendogli fare un soft start

Il tuo problema è dovuto al fatto che quando parte o peggio quando cambia direzione la massa da spostare è troppo elevata e gli ingranaggi non tengono il colpo, per questo ti saltano quelli vicino alle ruote e non vicino al motore
Se tenti di partire in terza con l'auto fai fatica e bruci la frizione.Il tuo robot è sprovvisto di frizione ma puoi emularla, tramite PWM fai fare un ciclo che vada da o al 100% della velocità in 1 o 2 secondi, idem per l'inversionedi marcia.
Se poi hai la possibilità, misura l'assorbimento dei motori (amperometro) durante la marcia e nel caso di un assorbimento maggiore del dovuto (erba alta , scalino, impigliamenti sulle ruote, etc) lo fermi e gli fai cambiare direzione. puoi implementalo anche sul motore della lama e nel caso di un assorbimento leggermente superiore lo fai girare a chiocciola (ha appena trovato una zona con l'erba da tagliare) se troppo assorbimento c'è un ostacolo sulle lame e decidi cosa fargli fare(io lo farei cosi, fermo la lama, torno indietro di un tot e riprovo ad accendere la lama. Se va a buon fine scelgo un altro percorso altrimenti fermo tutto e suono un allarme )

[teo112]

In realtà il software fa già le frenate e le accelerazioni dolci. Effettivamente nell'ultima versione sw, ho accorciato lo step di incremento anche per diminuire il tempo di taglio. Ma questo non ha fatto altro che velocizzare il processo di DISTRUZIONE degli ingranaggi. Anche il rewind quando la lama si blocca, funziona a meraviglia (nella prima versione non l'avevo implementato e devo dire che i motori dei tergi delle fiat uno, sono veramente resistenti!!! quasi mezz'ora bloccato, scottava come una bistecchiera ma è ripartito senza problemi!!!).

comunque, i motori nuovi avranno il doppio (abbondante) della portata. Osservando i prodotti come ambrogio e altri, il tempo di frenata e di partenza è praticamente nullo. I motori non sono "commerciali" e poi sono alimentati a 24 V (io ho fatto tutto con 12V). Quindi credo che stia tutto nella capacità di carico. Nozioni meccaniche 0, quindi non ho mai calcolato se 100Ncm erano sufficienti, anzi sono sempre andato a naso!!!

Tornando al filo, tu come lo faresti il sistema di generazione e di ricezione del segnale? Se vuoi posso postare schemi e foto di quello che ho fatto! io non sono ancora riuscito a "schermare" il circuito di ricezione in modo che nelle frenate e accelerate io non debba preoccuparmi di ritardare il ciclo di ricezione del filo per il rumore generato dai motori.

Ciao