di dario, 18 anni fa

La domanda che mi poni è molto strana, se guardi attentamente i disegni del documento in cui è illustrata la ruota dall'alto riusciresti a capire che in qualunque condizione in cui la ruota non è allineata alla direzione del moto, si esplica una forza di attrito (dovuta al trascinamento) con momento non nullo rispetto all'asse di rotazione della ruota stessa. La posizione di equilibrio (condizione per la quale la forza di attrito ha momento nullo rispetto l'asse di rotazione) raggiunta è legata al verso della forza che trascina la ruota quando questa non è allineata. Se hai studiato l'esame di Teoria dei Sistemi (ma dubito, visto il tipo di domanda che poni) sai che un sistema lineare la posizione di equilibrio di un sistema tipicamente è legata alla forzante con cui si sollecita il sistema stesso.

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di dario, 19 anni fa

La tesi consisteva nello sviluppo del software per il robot, che come specificato era in scatola di montaggio. Preliminarmente è stato effettuato uno studio sulla natura dello stesso, visto che informazioni così dettagliate in giro non si trovano su tale robot.
Il succo è lo sviluppo di un software di tipo PID, che viene messo a confronto con ciò che viene fornito di "serie".
Se avessi letto tutto il testo, avresti evitato un commento inutile.
Saluti.

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