rotazione di una retta nello spazio

[PietroBaima]

Molto interessante!
Mi verrebbe quasi da chiederti di scriverci un articolo per il tuo blog!
Sarebbe interessante dal punto di vista elettronico, matematico, fisico e anche come passione che unisce una squadra affiatata!

[marc96]

OK! Lo farò scrivere direttamente ai ragazzi, ma dopo la gara (fine Gennaio). Una relazione finale da pubblicare sarebbe per loro un'ottima conclusione. Hai avuto una bella idea.

[PietroBaima]

Ti ringrazio, sono certo che anche per loro sarà una soddisfazione vedere pubblicata la loro opera e impresa.

[dimaios]

Visto che ti occupi di robotica una alternativa interessante sarebbe l'utilizzo delle coordinate omogenee.
Guarda per esempio questo link:

Ovviamente qualsiasi rappresentazione equivalente può andare bene e quindi anche quella asse-angolo ( che è parente della formula di Rodrigues ) oppure i quaterinioni ma per iniziare vanno bene anche le trasformazioni omogenee classiche.

Un altro documento interessante per capire il concetto è questo.

Il robotic toolbox di Peter Corke è gratuito e fornisce tutte le primitive per il calcolo.
Puoi scaricare il codice da qui .

[marc96]

Interessante, grazie.
In realtà non mi occupo di robotica ma si tratta di studenti di un ITI che devono gestire lo spostamento di una sfera dotata di propulsori nella stazione spaziale ISS; la sfera è in competizione con un'altra sfera avversaria.
I ragazzi sono riusciti ad utilizzare proficuamente la formula di Rodrigues (che non si conosceva) per trovare una direzione di spostamento ottimale e dopo anche i quaternioni (finalmente!) per l'orientamento ottimizzato della sfera durante lo spostamento.
Il sw è stato sottomesso e a fine mese sarà eseguito realmente per la gara finale sulla ISS. In totale circa 600 linee di codice in C.