traiettorie

[disperata87]

c'è qualcuno che è "esperto" per quanto riguarda la traiettoria dei giunti di un robot?

[RenzoDF]

Vedo, con dispiacere, che ti piace più fare domande che dare risposte a chi cerca di aiutarti

[disperata87]

ah si scusi ora mi ricordo quello che avevo chiesto sulla traiettoria parabolica...purtroppo quella informazione non mi serviva più, e mi sono scordata di risponderle...perdono Ora però la mia domanda è diversa, però avrei proprio bisogno di un "botta e risposta"

[g.schgor]

Non sono un "esperto" nel particolare, ma credo che le traettorie possano essere descritte
in termini di coordinate polari (eventualmente nello spazio tridimensionale).

[RenzoDF]

ah si scusi ora mi ricordo quello che avevo chiesto sulla traiettoria parabolica...purtroppo quella informazione non mi serviva più, e mi sono scordata di risponderle...perdono Ora però la mia domanda è diversa, però avrei proprio bisogno di un "botta e risposta"

e se poi domani ...NON ti servisse più ?

[disperata87]

allora, mi sono bloccata su un punto, probabilmente perché ho sempre studiato cose teoriche, e non mi hanno mai messo di fronte ad un "caso pratico", che invece adesso mi sta capitando. Per questo non riesco ad andare avanti in un lavoro che sto svolgendo. Vede, io ho il modello in forma lagrangiana di un robot, quindi ho la matrice di inerzia D, quella dei termini coriolis C, quell adi gravità G, e anche quella degli ingressi B. So che viene usata una parametrizzazione della traiettoria di giunto q(s), con s=[0,1], ed è un polinomio del quarto ordine in s. E qui mi blocco...non so come "lavorare" con questa traiettoria. Devo decidere un valore desiderato per ogni giunto?

[disperata87]

scusi Renzo DF lei ha ragione,ma brancolo nel buio, quindi purtroppo è possibile che penso una cosa che poi si rivela sbagliata...la prox volta rispondo però promesso!

[mijo]

La traiettoria di un Robot viene di solito modellata tramite polinomi di terzo grado, in modo da avere quattro coefficienti da gestire, ( velocità iniziale e finale, posizione iniziale e finale). Ovviamente puoi modellare la traiettoria anche utilizzando polinomi di QUINTO grado, in questo caso riesci a fornire vincoli anche sull'accelerazione, però la bontà del modello cala, infatti volendo gestire traiettorie con piu di due punti stabiliti, di solito si utilizza la tecninca spline, si uniscono cioè piu "mini" traiettorie; polinomi troppo grandi fanno oscillare e non poco la traiettoria finale. Modellare il percorso si può fare in piu modi. La linearizzazione di un segmento è quella piu semplice, un po' piu complessa è la modellazione di una circonferenza. Puoi modellare praticamente ogni percorso con un segmento e una circonferenza; l'equazione della dinamica a cosa ti serviva di preciso?

[mijo]

PS..mi stò ovviamente riferendo alla posizione dell'end effector, se vuoi ti passo un po' di materiale; se invece ti stai riferendo a come si modella una traiettoria sullo spazio dei giunti la cosa è abbastanza piu complicata: /

[Ivan_Iamoni]

Non travisiamo Pino , era stato scritto:

Ora però la mia domanda è diversa, però avrei proprio bisogno di un "botta e risposta"

Cosa Ben diversa!