Help simulink

[ldima]

Salve ragazzi,avrei bisogno di una mano..
dovrei simulare,con matlab/simulink la dinamica di un manipolatore planare 2R che si muove lungo una retta toccandola;io ho capito che devo descrivere il manipolatore e la dinamica,e ok...ma il resto?devo usare un controllore?quale?dato che c'è contatto un controllo ibrido forza/movimento va bene?e come si implementa?
scusate le forse troppe domande,ma sono in alto mare...grazie a tutti coloro che vorranno aiutarmi!!!

[Candy]

Scusa una domanda: è un caso pratico o di studio?

[ldima]

è un caso di studio