Taratura empirica PID

[tino20]

salve spero di essere nella sezione giusta.
Devo fare l'esame di automazione è ho il seguente dubbio.
Devo tarare empiricamente un PID col metodo ziegler-nichols a catena chiusa, come specifica devo ottenere un margine di fase di 70°. Potreste illuminarmi? Grazie

[g.schgor]

Qui c'è la procedura.

[tino20]

si la procedura la conosco, quello che non capisco è come partendo da un margine di fase di 70° devo tarare il pid

[g.schgor]

Il metodo non prevede di fissare il margine, ma una volta note le costanti,
è possibile costruire il diagramma di Bode (a ciclo aperto) ed effettuare
gli aggiustamenti necessari.
Ovviamente per questo occorre rilevare la risposta del blocco controllato
(mentre il metodo prescinde dalla conoscenza di questa)

[tino20]

quindi dovrei: trovare il margine di ampiezza tramite il criterio di routh, il relativo margine di fase, e poi correggere con reti correttrici per ottenere il margine di fase desiserato?

[g.schgor]

poi correggere con reti correttrici

Dovrebbe bastare modificare i parametri del regolatore.

[tino20]

ok grazie mille per l'aiuto!!!