Schema a Blocchi

[martinmistere]

Ho uno schema di questo tipo:






dove had è la forza desiderata ha è la forza di contatto
Md è una matrice diagonale (delle masse)
Kp e Kd mi realizzano un controllo di posizione

perché il testo mi dice che se CF è puramente proporzionale a regime had è diverso da ha ed è influenzato da xe?mentre invece se CF è un'azione di tipo PI had=ha a regime?

ho le idee confuse perché poi immediatamente dopo ho da analizzare quest'altro circuito:




in cui mi dice che aprendo il controllo di posizione avrò che xf assume le dimensioni di un riferimento di velocità (e fin qui mi sembra ovvio) e che quindi anche con un CF di tipo proporzionale io riesco a far si che had=ha

dovrebbe essere una conseguenza del primo schema ma non avendo capito il primo ho dei dubbi sul secondo...

Confido in un vostro aiuto

[g.schgor]

se CF è puramente proporzionale a regime had è diverso da ha ed è influenzato da xe?mentre invece se CF è un'azione di tipo PI had=ha a regime?

Se un regolatore e' puramente proporzionale, occorre un errore statico che , seppure piccolo,
generi l'azione di controllo necessaria per mantenerlo in equilibrio.
Se invece il regolatore e' di tipo PI, l'errore statico si annulla (per l'azione integratrice).

Nel secondo caso, se capisco bene, l'errore di forza viene trasformato in posizione e se
alla fine della catena la stessa viene tolta, teoricamente si potrebbe dire che si annulla
l'errore di forza (mi sembra pero' pura teoria)

[martinmistere]

ok grazie sei stato gentilissimo