Esercizio: Regolatore standard

[cyrus201]

Salve, devo risolvere il seguente esercizio di progettazione di sistemi di controllo:
dato l'impianto descritto dalla funzione P(S)=4000/(s*(s+10)^2), determinare i parametri delle funzioni di trasferimento di C(S) e H in modo da soddisfare le specifiche:
-per r(t)=u(t) si abbia y=1;
-F(Jw) presenti margine di fase >=25° e wt>= 20 rad/s;
Si confronti il comportamento del sistema ottenuto con quello che si avrebbe progettando un regolatore standard in grado di soddisfare le stesse specifiche in transitorio.
Ho risolto i primi due punti mentre ho delle difficoltà nello svolgere l'ultimo punto.Come dovrei procedere ? Con il metodo ad anello chiuso ho ottenuto sistemi con wt troppo basse rispetto a 20 rad/s, mentre il metodo ad anello aperto nel mio caso non si può applicare