[Controlli Automatici] effetto del termine integrale

[stardust79]

Ciao a tutti chiedo scusa della mia domanda forse un po' troppo banale ma non so rispondervi..
In un anello chiuso, se ho un PI, il termine proporzionale piu' è alto e meno si avrà errore a regime ma le oscillazioni saranno elevate in un transitorio. Del termine integrale capisco solo che viene introdotto per eliminare l'errore ma non capisco che effetto nocivo possa avere un valore eccessivo di questo. Magari se potessi avere un esempio ragionando nel campo delle frequenze (visto che questo é un filtro passa basso) aiuterebbe molto.
Grazie ciao

[SandroCalligaro]

Qualcun altro si pone domande simili alle tue, qui:
https://www.electroyou.it/forum/viewtopic.php?f=8&t=74861

[dimaios]

Magari se potessi avere un esempio ragionando nel campo delle frequenze (visto che questo é un filtro passa basso) aiuterebbe molto.

Hai mai disegnato il diagramma di Bode di un PI?
Se la risposta è no dovresti farlo se è si dovresti rifarlo.

[stardust79]

diagrammi di Bode ne ho disegnati. Forse non mi sono spiegato bene, siamo d'accordo sul fatto di dire che un PI sia un filtro passa basso. Ma quest'ultimo nel caso di un regolatore ad anello chiuso entrerebbe in un loop chiuso e ragionamenti "lineari" come si facevano con il PI "nudo" non valgono piu. Modificare il blocchetto PI di un anello chiuso, comporta che l'uscita del sistema ad anello chiuso si modifica non linearmente a modifiche del PI stesso.Vero ?

Grazie ciao.

[dimaios]

diagrammi di Bode ne ho disegnati. Forse non mi sono spiegato bene, siamo d'accordo sul fatto di dire che un PI sia un filtro passa basso.

In senso lato.
Disegna il diagramma di Bode del controllore PI e vedi che le alte frequenze passano e "neanche poco".

Ma quest'ultimo nel caso di un regolatore ad anello chiuso entrerebbe in un loop chiuso e ragionamenti "lineari" come si facevano con il PI "nudo" non valgono piu. Modificare il blocchetto PI di un anello chiuso, comporta che l'uscita del sistema ad anello chiuso si modifica non linearmente a modifiche del PI stesso.

Questo modo di ragionare complica il tutto.
Le tecniche classiche per lo studio della stabilità e la performance del sistema evitano la formulazione in catena chiusa quando non strettamente necessaria ma tendono ad impiegare la catena aperta per dedurre cosa accadrà in catena chiusa.
Prova a disegnare il diagramma di Nyquist di un processo per un controllore e vedi cosa accade aumentando e diminuendo il tempo di integrazione.