Differenza tra PID controller e lead/lag compensator.

[stardust79]

Ciao a tutti. Leggendo vari testi di automatica, spesso si mischiano i due "nomi" controllore e compensatore senza specificarne le differenze e spesso li si tira in ballo o uno o l'altro casualmente, specie nella sintesi dei regolatori.
A me l'unica cosa che salta all'occhio è che il controllore PID è una versione limitata del compensatore infatti un compensatore ha 4 tra poli e zeri, mentre il PID ne ha 2.
Qui sotto ho schematizzato quello che puo' essere un lead/lag compensator (il rosso o nero è a seconda del posizionamento dello zero e del polo centrale).

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

mentre qui un controllore PID (anche qui rosso e nero a seconda del posizionamento di polo e zero):

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

Esistono altri particolari motivi per i quali sono stati differenziati ? Grazie ciao.

[stardust79]

Penso di esserci arrivato da solo: nel caso degli "ritardatori di fase", il regolatore PI (closed loop) e del lag compensator (feed forward, anello aperto), ha senso che il primo abbia guadagno infinito a frequenza nulla, mentre nel secondo no! da qui la disposizione, rispettivamente, di un solo polo e di uno zero e un polo