domanda da 5 milioni di dollari

[disperata87]

allora, ho un'uscita y da mandare a zero. Ho 4 variabili attuate e una non attuata. Le variabili attuate sono q_a , mentre quella non attuata la chiamo q_b. allora l'uscita y la definisco come y = q_a - f (q_b , k (t) ) = h ( q , t), ove con k indico un vettore di parametri che dipende dal tempo. Allora, se il sistema fosse solo a 2 DOF (gradi di libertà) , potrei imporre un vincolo lineare del tipo q_a = a * q_b + c , con k = [a c]'. Ma se ho 4 dof, come diventa il vincolo ?????????????????aiuto......