fdt motore brushless

[g.schgor]

Si, questo è tutto chiaro.
Ma se vuoi passare ad esame del comportamento dinamico,
devi considerare i parametri del motore, dell'aspo e della bobina
(come citato nel riferimento precedente).
Altrimenti, non fai altro che verificare un'uguaglianza matematica
(il calcolo della coppia, dato il tiro)

[chiara85chiara]

Scusami se ti disturbo ancora.
Io ho fatto un tirocinio in un'azienda dove mi è stato chiesto di effettuare questo controllo del nastro.
Qunado abbiamo parlato del motore mi è stato detto che potevo trascurarne il transitorio, in quanto molto breve e non rilevante ai loro fini, e considerare solo il suo comportamento a regime permanente. Per questo mi avevano detto di considerarlo come una fdt unitaria. Per rendere il tutto un po' più reale io volevo per lo meno inserire il ritardo causato dal motore.

Quindi quello che voglio capire è: quello che ho fatto è sbagliato? essendomi stato detto esplicitamente di ignorare il transitorio del motore è ovvio che mi trovo in un caso del genere (lo schema a blocchi sopra). Inoltre non avrndo variazioni di velocità lineare anche il mio processo risulterà molto"semplice" in quanto con una fdt costante.

[chiara85chiara]

Un'ultima domanda:

tralasciando il fatto che non sto considerando i parametri del motore dell'aspo e della bobina.
Come si vede nel mio schema ho medellizzato il motore come un ritardo 1/1+ts

La mia domanda è: io nello schema do in ingresso a quel blocco M/d che lui poi mi restituisce ritardato.
Dato che si tratta dell'ingresso ad un motore è ovvio che in realtà quello che fornisco è la coppia M calcolata in funzione del diametro.
Quindi è sbagliato scrivere invece M/d? Dovrei mettere solo M?

Grazie mille ancora

[g.schgor]

tralasciando il fatto che non sto considerando i parametri del motore dell'aspo e della bobina.

Ma allora che verifichi? il comportamento di un blocco di cui "supponi" la cdt?
Il risultato è scontato!
Da un punto di vista puramente teorico è poi indifferente se dividi o non dividi
per d (la regolazione, se stabile, dovrebbe trovare comunque un equilibrio), ma
se dividi per d che varia, fai quella compensazione di cui parlavo all'inizio.

[mario_maggi]

chiara85chiara,

(con un motore controrotante)

mi sembra un'affermazione sbagliata, da quel che ho capito il motore non e' controrotante.
Ciao
Mario

[chiara85chiara]

Ma allora che verifichi? il comportamento di un blocco di cui "supponi" la cdt?
Il risultato è scontato!
Da un punto di vista puramente teorico è poi indifferente se dividi o non dividi
per d (la regolazione, se stabile, dovrebbe trovare comunque un equilibrio), ma
se dividi per d che varia, fai quella compensazione di cui parlavo all'inizio.

Scusatemi ma mi sto confondendo un po' le idee... in che senso che verifico? io faccio si che la tensione del nastro raggiunga
il valore desiderato (con un certo errore ) tramite il controllo di coppia del motore.

Hai detto che di solito si compensa la variazione di coppia conseguente alla variazione del diametro. Ed era quello che io pensavo di fare dato che calcolavo ad ogni ciclo il valore di coppia in funzione del diametro.
Pù0 farmi un esempio grafico del tipo di controllo che farebbe?

Se invece di considerarli costanti aggiungessi degli attriti nel mio processo pensa che andrebbe meglio?

[g.schgor]

faccio si che la tensione del nastro raggiunga
il valore desiderato (con un certo errore ) tramite il controllo di coppia del motore.

Mi sembra che una prova come la tua non abbia significato: dicevo che
è scontato che se metti solo la costante di tempo (oltretutto presunta)
del motore hai un risultato stabile (e puoi tranquillamente aumentare la
precisione aumentando il guadagno K)
I guai cominciano quando consideri più costanti (e sono le principali)
dell'impianto (specialmente quella variabile della bobina che si avvolge)
Allora aumentare la precisione potrebbe comportare instabilità (o
perlomeno oscillazioni inaccettabili).
Se questo non rientra nelle tue verifiche, ne prendo atto ma, ripeto,
allora mi sembra una prova inutile.

[chiara85chiara]

Innanzitutto grazie per la pazienza

Se come mi hai suggerito, volessi aggiungere delle costanti di tempo come dovrei fare?

Se considerassi per esempio gli attriti non costanti, ma variabili, come potrei schematizzarli?

[g.schgor]

Per renderti conto "dell'effetto che fa", prova a mettere all'interno del loop,
dopo quella del motore, una doppia costante di tempo (ad es. 0.5s).
Con 3 cdt vedrai che non è semplice avere un errore di tiro a piacere!

[chiara85chiara]

Ho fatto la prova aggiungendo una costante di tempo 0,5 s e in effetti il sistema oscilla

Quello che volevo capire è: se volessi considerare l'influenza degli attriti, come potrei schematizzarli?

Cioè non so in che modo definirli all'interno del mio schema.

In raltà la formula sarebbe T= 2M/d + coppia compensazione attriti + coppia compensazione inerzia bobina

Il terzo termine mi è satto esplicitamente detto di considerarlo nullo quindi nel mio caso lo devo ignorare. Il termine relativo agli attriti invece io l'avevo supposto come una costante, ma a questo punto vorrei rendere il tutto più reale considerandolo non costante.

Come faccio però a "modellizzarlo"?