brushless DC con controllo in corrente

[dimaios]

unfittolive ho l'impressione che l'approccio seguito sia troppo semplicistico e nel complesso la soluzione proposta non emuli quello che in robotica viene spesso realizzato tramite un controllo di impedenza.
Ti consiglio di ricondurre il tuo problema a qualcosa di noto in ambito controllistico. Dai per esempio un'occhiata a questo.

Impostando il problema in questo modo puoi far percepire al pilota il carico dinamico che desideri.
La matematica di base e' un pochino complessa e richiede un periodo di studio ma i risultati sono decisamente strabilianti.
Per farti un esempio puoi prendere "per mano" l' end-effector di un robot da 600 kg e portartelo in giro come se spostassi il peso equivalente di 5 kg attaccato ad una molla.
In realta' non vuoi fare una cosa simile ?

[unfittolive]

In allegato lo schema dell'anello di regolazione con una breve descrizione dei blocchi.
Sono in attesa di aiuti per quanto riguarda il blocco di regolazione
Grazie a tutte le persone che possono dare consigli

[g.schgor]

Se non conosci i parametri dei blocchi, suggerirei almeno di procedere
con una simulazione alimentando con la corrente d'uscita un'impedenza.
Ti puoi così rendere conto del problema.

[unfittolive]

Va bene procederò come dice Schgor. Come posso calcolare l'impedenza? Conosco ovviamente la resistenza e l'induttanza di ogni fase del motore. Qualcuno può suggerire un circuito equivalente del brushless?
Grazie e a presto

[g.schgor]

Guarda se ti può essere utile questo.
Riguardo il tuo schema: il PWM non è già compreso nell'inverter?
E come intendi convertire la corrente trifase del motore
in segnale di retroazione?

[g.schgor]

Ho ricevuto la documentazione inviatami e la sto esaminando.
OK per l'analisi dell'anello ma ovviamente mancano i dati
che possono essere ricavati sperimentalmente una volta
implementato il controllo a microcontrollore del convertitore
e del motore (senza il regolatore PI).
Siete già in grado di procedere in questo senso?
(cioè la configurazione circuitale è già stata realizzata?)

[unfittolive]

ciao
In realtà nell'anello di retrazione dell'anello che ti ho mandato manca un blocco. Il blocco che manca rappresenta il circuito di lettura della corrente. Dobbiamo fare delle prove sperimentali per vedere quale circuito è il miglorare per di portare a casa una lettua di corrente pulita senza che il software debba poi fare delle medie per avere il valore vero.Pensiamo di fare delle letture di corrente molto frequentemente nell'ordine una lettura ogni circa 25 microsecondi. Se poi vuoi ti posso spiegare il motivo di dover fare letture così frequenti.Stavo lavorando sul circuito equivalente del motore conoscendo la resistenza e l'induttanza equivalente di ogni fase. Ho letto e chiedo conferma di cioè che nello schema equivalente del motore per il controllo in corrente posso non considerare l'apporto della fcem del motore. Ho letto articoli che dicevano ciò
Appena ho finito lo schema equivalente del motore con le equazioni di laplace lo mando.
Grazie ancora per l'aiuto

[g.schgor]

posso non considerare l'apporto della fcem del motore

In una regolazione di corrente la fcem rappresenta un "disturbo" annullato dalla
regolazione stessa.
Da parte mia sto simulando un anello di corrente con PI analogico, in attesa
della costante di tempo di convertitore + motore, per la successiva implementazione
in anello digitale.

[unfittolive]

Grazie per l'informazione allora la resistenza seria è pari a 35 milliohm mentre l'induttanza equivalente è pari a 75 micro henry per una costante di tempo elettrica (tau) pari a 2.14 millisecondi.
Qualche osservazione sul convertitore che faccio io ma che mi piacerebbe sapere se anche lei concorda:
1) Il blocco di regolazione fornisce in uscita il duty cycle che è un valore che varia da 0 a 1
2) il blocco del convertitore perciò dovrà presentare un guadagno Kpwm pari a 12 valore della tensione della batteria
3) il convertitore da in uscita un segnale PWM con dei ritardi rispetto all'ingresso. Per tener conto del ritardo introdotto da questo componente assumo un ritardo pari alla metà della frequenza di switching che è pari a 20khz (50 microsecondi) e quindi il ritardo assunto è pari a 25 microsecondi che corrisponde a 40 kHz.
E quindi corrispondera un polo (in Bode) alla frequenza di 40 kHz. Vedremo se considerare questo polo oppure no a seconda della banda passante dell'intero anello di regolazione.
Aspetto commenti e grazie ancora a Schgor per l'immensa pazienza che impiega per aiutarmi

[g.schgor]

Ho preparato la simulazione in MicroCap dell'anello di regolazione.
Per la determinazione dei coefficienti P ed I occorre però stabilire
quale risposta si desidera: è sufficiente quella "naturale" di 2ms
o deve essere ridotta (ad es. dimezzata)?
Il problema e la procedura del "forzamento" sono esposti qui
(ed esemplificati qui).