posizionamento del polo e dello zero in un PID

[EcoTan]

Kd alle alte frequenze per compensare errori di dinamica veloce

Se non erro Kd si misura in secondi e può rappresentare la preveggenza, cioè sostituiamo alla variabile il valore che essa avrà fra tot secondi se mantiene la velocità di variazione attuale, come il tiratore che mira avanti.

[dimaios]

Studiando il PID nel dominio temporale si associa a :

Kp : Reazione immediata all'errore ( proporzionale )
Ki : Reazione all'errore passato ( integrale )
Kd : Reazione alla predizione dell'errore futuro ( derivativo )